1. Бульдозердің айналатын массаларын келтіру теңдеуі

n – агрегат қозғалыс кезінде айналатын бөлшектер саны; J_z – өз осіне қатынасты айналатын инерция моменті; m – ілгерілемелі қозғалатын кезекті агрегат массасы; r_к – жетекші жұлдызшаның немесе дөңгелектің радиусы; i – келтіру центрінен жүргізілетін аймаққа дейінгі беріліс қатынасы.

2. Кран бұрылу бөлігінің инерциялық кедергілері

Бұрылатын кранның бiр бөлiгiнiң айналуы орнатпайтын күйiнде бiрге жебе тәрiздi жұмыс жабдығы және жүктi инерциямен инерция кедергiлерi, оның бұрылатын бөлiгiнiң мерзiмдi инерциялары пайда болады. Бұл кедергiлерді мына теңдеу бойынша анықтауға болады:

Мұндағы: m _г – жүктiң массасы; l_О - бұрылатын бөлiктiң айналу өстерiне жүктiң ортасынан қашықтығы; J_О - бұрылатын кранның бiр бөлiгiнiң айналу өстерiнің инерция моментi; ; ω₀ және ω_g - кранның бұрылатын бөлігі мен қозғалтқыш роторының бұрыштық жылдамдығы; u - механизмнің беріліс саны; t_Р – механизмнің екпін алу уақыты.

3. Қозғалыстың Даламбер тәсіліне мысал келтіріңіз, оның кемшілігі

Даламбердiң қағидасына сәйкес, кез келген уақытта инерция күштердiң тепе-теңдiгi, белсендi сыртқы күштері және байланыс реакция күштері орын алады, жүйе қозғалыста болады. Осы жағдайда қажеттi және жеткiлiктi тепе-теңдiк шарттары A-ның кез келген нүктесi туралы күштердiң геометриялық қосындысы және бұл күштердiң моменттерiнiң қосындысының нөлiне тең болып табылады, яғни

Мұндағы P_u = m_i. a_i - инерция күшi; P_i - белсендi күш; R_i – байланыс реакциясы.

Даламбердiң қағидасының кемшiлiгi инерция күшi және жұмыс iстейтiн үдеулердi әрдайым бағыты оны қолдану қажеттілігі үшiн керек болып табылады. Еркiн емес жүйелер үшiн динамиканың есептерiнiң шешiмдерi жалпылама және қарапайым әдiске негізделген.

4. Автомобиль қозғалысының тербелістерінің түрлері

Автокөліктің подрессорлау бөлігі кеңістіктегі әр бос дене секілді, бостандықтың 6 деңгейінен тұрады және келесі тербелу қозғалысынан тұрады ( сурет):

сызықтық:

z-z –осі бойымен селкілдеу,

x-x –осі бойымен итермелеу,

y-y –осі бойымен шайқалу;

бұрыштық:

y-y- осі бойымен шоқырақтау (галорирлену)

x-x – осі бойымен теңселту,

z-z –осі бойымен бұлаңдау (выляние,рыскание).

5. Автомобиль вертикаль тербелісінің теңдеуі

Автокөліктің рессорланған массасының серпімділік центрінің бос вертикаль тербелісінің дифференциалды теңдеуі (тербеліс жүйесінде кедергі болмағанда):

md²z/dt² + (C₁+C₂)z = 0

мұндағы m –автокөліктің рессорланған бөлігінің массасы; d²z/dt² –серпімділік центрінің үдеуі; C₁ + C₂ –алдыңғы және артқы аспалардың қосынды келтірілген қатаңдық коэффициенті; z – вертикаль ығысу не жылжу.

6. Жүйенің потенциалдық және кинетикалық энергиялары

Жүйенің айналмалы және iлгерілемелi қозғалатын массалардың кинетикалық энергиясы:

Мұндағы және инерция моментi, кез келген айналмалы элементтiң бұрылу бұрышы және бұрыштық жылдамдығы; m, S және сәйкесiнше қаралатын жүйенiң кез келген iлгерлемелi қозғалатын элементiнiң масса, жол және сызықты жылдамдығы.

Жүйенiң потенциалдық энергиясы

Мұндағы C және K – х жүйесінің (бұрауда) бұрыштық және сызықтық қаттылық элементі; φ және S – бұрыштық бұралуы және x-тың элементiнiң орын ауыстыруы.

7. Бульдозердің ілгерілемелі қозғалатын массаларын келтіру теңдеуі

n – агрегат қозғалыс кезінде айналатын бөлшектер саны; J_z – өз осіне қатынасты айналатын инерция моменті; m – ілгерілемелі қозғалатын кезекті агрегат массасы; r_к – жетекші жұлдызшаның немесе дөңгелектің радиусы; i – келтіру центрінен жүргізілетін аймаққа дейінгі беріліс қатынасы.

8. Екі массалық айналмалы механизм схемасы

Айналмалы механизм динамикасы есебі үшін нақты жүйені айналмалы есептеу схемасына келтіру қажет.

Сурет . Екі массалы айналмалы қозғалыс схемасы

9. Келтірілген күш теңдеуі

- келтiрiлген күш, - і-ші буынға әсер ететін күштің осы буын қозғалыс центр бағытына әсер ету проекциясы, - і-ші буынға әсер ететін момент.

10.Рессорланған массалар коэффиценті

Рессорланған массаның рессорланбаған массаларға қатынасы рессорланған масса коэффициенті μ_м деп аталады:

μ_м = m/(m₁+m₂)

m-машинаның рессорланған элементінің массасы, m₁,m₂-алдыңғы және артқы дөңгелектердің рессорланбаған массалары.

Бұл коэф. тербеліс жүйесінің тербеліс сипаттамасы болып табылады.

11. Қаттылықтар түрлері

Сызықтық қаттылық-күштің әсерінен деформацияға ұшырауы

_{Бұрыштық қаттылық-моменттің әсерінен белгілі бұрышқа ығысуы(стержень созылуы мен сығылуы):}

12. Серпімді айналмалы буынды машина моделі

0-қозғалтқыш роторы,

1-4-тісті беріліс дөңгелектері

5-атқарушы орган

I_0­ –I­_5­ – айналу осіне қатысты массалардың инерция моменті

С₀₁-С₄₅-серпімді элемент қаттылығы

Ө₀₁-Ө₄₅- біліктің айналдыру бұрышы

q-ротордың бұрылу бұрышы

Сурет. Серпімді айналмалы буынды машина моделі

13. КТ механизмдеріндегі жұмыс процесі кезіндегі жүктемелер

Пайдалану процесі кезінде КТ әр түрлі жүктемелермен жұмыс істейді жане оларды келесі топтарға бөледі.

а) қозғалыс күштері (моменттері)

б) кедергі күштері (моменттері)

в) жел, қар, тайғанау күштерінің әсерінен болатын жүктемелер

г) инерциалық жүктемелер

д) механизмнің серпімділік байланыстарындағы динамикалық жүктемелер

14. Автомобильдердің вертикальды және бойлық бұрыштық тербелісінің дифференциалдық теңдеуі

Автокөліктің рессорланған массасының серпімділік центрінің бос вертикаль тербелісінің дифференциалды теңдеуі (тербеліс жүйесінде кедергі болмағанда):

md²z/dt² + (C₁+C₂)z = 0

mρ²d²α/dt² + C₂z₂a – C₁z₁в = 0

мұндағы ρ-массаларды инерциялық радиусы, α-бұрылу бұрышы, m –автокөліктің рессорланған бөлігінің массасы; d²z/dt² –серпімділік центрінің үдеуі; C₁ + C₂ –алдыңғы және артқы аспалардың қосынды келтірілген қатаңдық коэффициенті; z – вертикаль ығысу не жылжу.