4.2.1. Алгоритм поисков

Алгоритм ПОИСКОВ и определение отношения с тремя осями (ТРИАДА) алгоритм являются обычно используемыми детерминированными алгоритмами для определения отношения. Они - оба решения проблемы Уохабы. ПОИСКИ и алгоритм ТРИАДЫ были оба использованы успешно на наноспутнике. Например, наноспутник ИОНА (подведенный запуск) запланировал использовать алгоритм ТРИАДЫ с магнитометром и измерениями датчика солнца. Cute-1.7+APD II, развитые Лабораторией для Космических Систем в Технологическом институте Токио, использовали алгоритм ПОИСКОВ на борту, чтобы оценить отношение. Из-за низкого бремени вычисления ПОИСКОВ, TT-1 принял его, чтобы захватить начальное отношение с магнитометром и измерениями датчика солнца. Обратите внимание на то, что, как только эти два вектора параллельны, измерения, полученные наконец, временной интервал будет сохранен, пока непараллельные векторы не получены.

4.2.2. Алгоритм ukf

Алгоритм UKF используется для определения отношения в фазе стабилизации с тремя осями. Вектор состояния X объединений кватернион отношения qbo и wbi. Системное уравнение состояния состоит из синематики и уравнений динамики, и может быть описано следующим образом:

где m1 и m2 представляют Гауссовские белые шумовые последовательности.

Точность оценки отношения зависит от точности всех датчиков. Модель измерения настроена с вектором магнитного поля Bbo и вектор солнца Sbo. Модель измерения в солнечном свете описана следующим образом:

где Bg и Si - магнитное поле и вектор солнца, описанный в географической структуре и инерционной структуре, соответственно. Aoi - матрица преобразования от инерционной структуры до структуры орбиты, и Aig - матрица преобразования от географической структуры до инерционной структуры. vb и vs против представляют Гауссовские белые шумовые последовательности. Как только орбита спутника находится в затмении, эффективные векторы солнца не могут быть получены датчиками солнца. В это время только ШОТЛАНДСКИЙ БЕРЕТ может быть получен как вектор измерения. Больше деталей алгоритма UKF представлено в Касательно.

4.3. Контроль за отношением

В TT-1 три магнитных катушки, объединенные с колесом импульса уклона подачи, разработаны, чтобы достигнуть спутникового контроля за отношением. В этом подразделе, и заглушающем контроль и алгоритмы контроля за стабилизацией с тремя осями, описаны подробно.

4.3.1. Демпфирование контроля

После разделения запуска спутник принят в случайном начальном состоянии отношения с большой угловой скоростью. В этой фазе только магнитометр может использоваться в качестве датчиков, и магнитные катушки используются в качестве главных приводов для контроля за демпфированием отношения. Главная цель этой фазы состоит в том, чтобы уменьшить угловую скорость с магнитными катушками.

Метод B-точки - самый популярный алгоритм в этой фазе из-за ее быстрой сходимости и низкого бремени вычисления. Однако метод B-точки сильно затронут шумом измерения магнитометра. Чтобы улучшить точность контроля, угол между составляющим вектором в Y-axis и Bbo во-первых определен следующим образом:

где Основной обмен, и Bz - составляющие векторы Bbo в Оси X, Оси Y и Оси Z, соответственно.

Производное число времени @y вычислено измерением магнитометра в каждом типовом временном интервале:

Контроль за демпфированием разделен на две фазы.

Фаза 1: Свалите угловую скорость Оси X и Оси Y с магнитными катушками в Оси Y, и установите состояние стабилизации Y-Thomson. Между тем Ось Y ведут к нормальному направлению плоскостьа орбиты. Составляющий вектор дипольного момента M в Оси Y представлен следующим образом:

где ky - выгода контроля.

Фаза 2: Свалите угловую скорость Оси Y с Осью Z или Осью X магнитная катушка к ссылке угловая скорость wref. Составляющий вектор M в Оси X или Оси Z представлен следующим образом:

где wy - угловая скорость Оси Y, и kx и kz - прибыль контроля.