- •Управление как процесс достижения цели
- •Роль автоматизации в жизни человека
- •Общие принципы построения сау
- •Декомпозиция общей цели управления. Частные задачи управления
- •Классификация сау по решаемым задачам
- •Определение моделирования и модели
- •Цели моделирования и познания
- •Виды моделей
- •Способы получения математических моделей объекта
- •Цель и противоречивость задачи математического описания
- •Характерные объекты управления
- •Лекция №4 simulink, как удобное средство цифрового моделирования динамических объектов и систем Общая характеристика Simulink
- •Основы работы с пакетом Simulink
- •Запуск пакета Simulink
- •Особенности интерфейса Simulink
- •Библиотека базовых компонентов. Ее структура и состав
- •Технология сборки модели в Simulink и запуск модели
- •Simulation time (Интервал моделирования или время расчета)
- •Solver options (Параметры расчета)
- •Output options (Параметры вывода)
- •Настройка масштаба осциллограмм.
- •Выделение, удаление и восстановление объектов
- •Меню форматирования модели Format
- •Лекция №5 блоки источников сигналов как базовые модели динамических процессов (входных воздействий) Общий обзор источников
- •Источник постоянного воздействия Constant
- •2. Источник синусоидального воздействия Sine Wave
- •3. Источник нарастающего воздействия Ramp
- •4. Источник ступенчатого воздействия (одиночного перепада) Step
- •5. Источник временного сигнала Clock
- •6. Цифровой источник времени Digital Clock
- •7. Источник прямоугольных импульсов Pulse Generator
- •8. Генератор сигналов Signal Generator
- •9. Блок периодического сигнала Repeating Sequence
- •15. Блок считывания данных из рабочего пространства From Workspace
- •Лекция №6 блоки отображения и регистрации процессов базовые и специальные sinks - приемники сигналов
- •Осциллограф Scope
- •2. Графопостроитель ху Graph
- •3. Цифровой дисплей Display
- •4. Блок остановки моделирования Stop Simulation
- •5. Блок сохранения данных в файле То File
- •6. Блок сохранения данных в рабочей области То Workspace
- •Передаточная функция
- •Преобразование Лапласа
- •Блок передаточной характеристики Transfer Fcn
- •Лекция №8 типовые динамические звенья систем автоматического управления Понятие о типовых динамических звеньях систем автоматического управления. Понятие переходной характеристики
- •Организация в Simulink компьютерных экспериментов по снятию переходных характеристик типовых звеньев
- •Классификация типовых динамических звеньев
- •Типовые динамические звенья и их переходные характеристики
- •Рекомендации по выбору шага и времени моделирования для проведения компьютерного эксперимента по снятию переходных характеристик динамических звеньев
- •Пример проведения компьютерного эксперимента по получению переходной характеристики статического инерционного звена первого порядка в Simulink
- •Лекция №9 соединение звеньев и получение их переходных характеристик. Понятие эквивалентных преобразований Типовые соединения звеньев
- •Последовательное соединение звеньев
- •П араллельное соединение звеньев
- •3 . Соединения с обратной связью
- •Получение передаточной функции системы с нетиповыми соединениями звеньев
- •Правило переноса суммирующего элемента
- •Правило переноса точек разветвления
- •Лекция №10 частотных характеристик динамических звеньев и систем Частотная передаточная функция и частотные характеристики
- •Проведение компьютерных экспериментов по получению частотных характеристик динамических звеньев и систем
- •Частотные передаточные функции и частотные характеристики типовых звеньев
7. Источник прямоугольных импульсов Pulse Generator
Источник дискретных импульсов Pulse Generator служит для создания прямоугольных однополярных импульсов.
Параметры источника по умолчанию обеспечиваю формирование однополярных прямоугольных импульсов (см. рис. 5.16 – 5.18). Можно устанавливать следующие параметры сигнала этого источника:
Period (secs) – период (кратный эталонному времени);
Duty cycle (% of period) – ширина импульсов в процентах от периода;
Amplitude – амплитуда;
Start time – шаг модельного времени.
|
Рис. 5.16 – Схема моделирования источника прямоугольных импульсов |
|
Рис. 5.17 – Окно настроек источника прямоугольных импульсов |
|
Рис. 5.18 – Результаты моделирования источника прямоугольных импульсов |
8. Генератор сигналов Signal Generator
Формирует один из четырех видов периодических сигналов:
sine — Синусоидальный сигнал.
square — Прямоугольный сигнал.
sawtooth — Пилообразный сигнал.
random — Случайный сигнал.
Параметры:
Wave form – Вид сигнала.
Amplitude – Амплитуда сигнала.
Frequency - Частота (рад/с).
Units – Единицы измерения частоты. Может принимать два значения: - Hertz- Гц. - rad/sec – рад/с.
На рис. 5.19 показано применение этого источника при моделировании прямоугольного сигнала.
Рис. 5.19 – Моделирование блока генератора сигналов
9. Блок периодического сигнала Repeating Sequence
Формирование периодического сигнала.
Time values – Вектор значений модельного времени.
Output values – Вектор значений сигнала для моментов времени заданных вектором Time values.
Блок выполняет линейную интерполяцию выходного сигнала для моментов времени не совпадающих со значениями заданными вектором Time values. На рис. 5.20 показан пример использования блока для формирования пилообразного сигнала. Значения модельного времени заданы вектором [0 3], а значения выходного сигнала вектором [0 2].
Рис. 5.20 – Моделирование блока Repeating Sequence
10. Источник случайного сигнала с равномерным распределением Uniform Random Number
Формирование случайного сигнала с равномерным распределением.
Minimum – Минимальный уровень сигнала.
Maximum – Максимальный уровень сигнала.
Initial seed – Начальное значение.
Пример использования блока и график его выходного сигнала представлен на рис. 5.21.
Рис. 5.21 – Моделирование источника случайного сигнала с равномерным распределением
11. Источник случайного сигнала с нормальным распределением Random Number
Формирование случайного сигнала с нормальным распределением уровня сигнала.
Mean - Среднее значение сигнала
Variance- Дисперсия (среднеквадратическое отклонение).
Initial seed – Начальное значение.
Рис. 5.22 – Моделирование источника случайного сигнала с нормальным распределением
12. Генератор белого шума Band-Limited White Noice
Создает сигнал заданной мощности, равномерно распределенной по частоте.
Noice Power – Мощность шума.
Sample Time – Модельное время.
Seed – Число, необходимое для инициализации генератора случайных чисел.
Рис. 5.23 показывает работу этого генератора.
Рис. 5.23 – Моделирование блока генератор белого шума
13. Генератор линейно-изменяющейся частоты Chirp Generator
Формирование синусоидальных колебаний, частота которых линейно изменяется.
Initial frequence — Начальная частота (Гц);
Target time — Время изменения частоты (с);
Frequence at target time — Конечное значение частоты (Гц).
Рис. 5.24 – Моделирование блока генератора линейно-изменяющейся частоты
14. Блок считывания данных из файла From File
Получение данных из внешнего файла.
File Name - Имя файла с данными.
Sample time - Шаг изменения выходного сигнала блока.
Данные в файле должны быть представлены в виде матрицы:
Матрица должна состоять, как минимум, из двух строк. Значения времени записаны в первой строке матрицы, а в остальных строках находятся значения сигналов, соответствующие данным моментам времени. Значения времени должны быть записаны в возрастающем порядке. Выходной сигнал блока содержит только значения сигналов, а значения времени в нем отсутствуют. Если шаг расчета текущей модели не совпадает с отсчетами времени в файле данных, то Simulink выполняет линейную интерполяцию данных.
Файл данных (mat-файл), из которого считываются значения, не является текстовым. Структура файла подробно описана в справочной системе MATLAB. Пользователям Simulink удобнее всего создавать mat-файл с помощью блока To File (библиотека Sinks).
