- •Управление как процесс достижения цели
- •Роль автоматизации в жизни человека
- •Общие принципы построения сау
- •Декомпозиция общей цели управления. Частные задачи управления
- •Классификация сау по решаемым задачам
- •Определение моделирования и модели
- •Цели моделирования и познания
- •Виды моделей
- •Способы получения математических моделей объекта
- •Цель и противоречивость задачи математического описания
- •Характерные объекты управления
- •Лекция №4 simulink, как удобное средство цифрового моделирования динамических объектов и систем Общая характеристика Simulink
- •Основы работы с пакетом Simulink
- •Запуск пакета Simulink
- •Особенности интерфейса Simulink
- •Библиотека базовых компонентов. Ее структура и состав
- •Технология сборки модели в Simulink и запуск модели
- •Simulation time (Интервал моделирования или время расчета)
- •Solver options (Параметры расчета)
- •Output options (Параметры вывода)
- •Настройка масштаба осциллограмм.
- •Выделение, удаление и восстановление объектов
- •Меню форматирования модели Format
- •Лекция №5 блоки источников сигналов как базовые модели динамических процессов (входных воздействий) Общий обзор источников
- •Источник постоянного воздействия Constant
- •2. Источник синусоидального воздействия Sine Wave
- •3. Источник нарастающего воздействия Ramp
- •4. Источник ступенчатого воздействия (одиночного перепада) Step
- •5. Источник временного сигнала Clock
- •6. Цифровой источник времени Digital Clock
- •7. Источник прямоугольных импульсов Pulse Generator
- •8. Генератор сигналов Signal Generator
- •9. Блок периодического сигнала Repeating Sequence
- •15. Блок считывания данных из рабочего пространства From Workspace
- •Лекция №6 блоки отображения и регистрации процессов базовые и специальные sinks - приемники сигналов
- •Осциллограф Scope
- •2. Графопостроитель ху Graph
- •3. Цифровой дисплей Display
- •4. Блок остановки моделирования Stop Simulation
- •5. Блок сохранения данных в файле То File
- •6. Блок сохранения данных в рабочей области То Workspace
- •Передаточная функция
- •Преобразование Лапласа
- •Блок передаточной характеристики Transfer Fcn
- •Лекция №8 типовые динамические звенья систем автоматического управления Понятие о типовых динамических звеньях систем автоматического управления. Понятие переходной характеристики
- •Организация в Simulink компьютерных экспериментов по снятию переходных характеристик типовых звеньев
- •Классификация типовых динамических звеньев
- •Типовые динамические звенья и их переходные характеристики
- •Рекомендации по выбору шага и времени моделирования для проведения компьютерного эксперимента по снятию переходных характеристик динамических звеньев
- •Пример проведения компьютерного эксперимента по получению переходной характеристики статического инерционного звена первого порядка в Simulink
- •Лекция №9 соединение звеньев и получение их переходных характеристик. Понятие эквивалентных преобразований Типовые соединения звеньев
- •Последовательное соединение звеньев
- •П араллельное соединение звеньев
- •3 . Соединения с обратной связью
- •Получение передаточной функции системы с нетиповыми соединениями звеньев
- •Правило переноса суммирующего элемента
- •Правило переноса точек разветвления
- •Лекция №10 частотных характеристик динамических звеньев и систем Частотная передаточная функция и частотные характеристики
- •Проведение компьютерных экспериментов по получению частотных характеристик динамических звеньев и систем
- •Частотные передаточные функции и частотные характеристики типовых звеньев
Выделение, удаление и восстановление объектов
Выделение объектов удобнее всего осуществлять мышью. Достаточно установить курсор мыши на нужном объекте и щелкнуть левой кнопкой мыши. Для стирания выделенного объекта можно вызвать команду Clear из меню Edit или из контекстного меню. Так же можно удалить выделенные объекты, нажав кнопку Delete. Отменить удаление можно, выбрав команду Undo Clear в меню Edit.
Меню форматирования модели Format
В меню Format (и в контекстном меню) находится рад команд форматирования блоков. Их можно разделить на несколько характерных групп.
Управление отображением надписей и видом блоков:
Font – установка шрифта для текстовых надписей;
Flip name – помещение подписи блока сверху или снизу блока;
Hide/Show name – отображение или скрытие подписи выделенного блока;
Flip block – отражение блока относительно вертикальной оси;
Rotate block – вращение блока на 90ْ;
Show drop shadow – показ тени от блока.
Показ меток портов:
Show port labels – показ меток портов.
Установка цветов:
Foreground color – установка цвета линий выделенных блоков;
Background color – установка цвета фона для выделенных блоков;
Screen color – установка цвета фона для всего окна модели;
Прочие установки:
Sample time colors – установка цвета блока индикации времени;
Wide vector lines - увеличение/уменьшение нескалярных линий;
Лекция №5 блоки источников сигналов как базовые модели динамических процессов (входных воздействий) Общий обзор источников
Окно раздела библиотеки Sources содержит пиктограммы источников воздействий произвольного характера. В электро- и радиотехнике их принято называть источниками электрических сигналов, но в физике, механике и в других областях науки и техники такое название не всегда подходит. В них природа воздействий может быть самой разнообразной, например, в виде перепада давлений или температуры, механического перемещения регулирующего органа. Учитывая это, будем называть компоненты библиотеки просто источниками. Окно раздела библиотеки с источниками представлено на рисунке
Рис. 5.1 – Окно с перечнем источников сигналов и воздействий
Пиктограммы блоков сигналов имеют вид прямоугольника с изображением временной зависимости сигналов. Это облегчает восприятие модели. С каждым блоком связано окно настроек, которое открывается при активизации пиктограммы блока в окне компонентов или в окне модели. Для нового блока параметры установлены по умолчанию. Как правило, они нормализованы. Возможность изменения параметров появляется после переноса блока в окно модели. Как правило, значение параметров блоков по умолчанию позволяют начать моделирование и уточняются в ходе работы.
Источник постоянного воздействия Constant
Источник постоянного воздействия Constant задает константу или вектор констант. Источник постоянного воздействия характеризуется единственным параметром – своим уровнем воздействия в виде константы (по умолчанию 1). Значение константы может быть действительным или комплексным числом, вычисляемым выражением, вектором или матрицей.
|
Рис. 5.2 – Схема моделирования источника постоянного воздействия с одним значением |
|
Рис. 5.3 – Окно настроек источника постоянного воздействия |
|
Рис. 5.4 – Результат моделирования источника постоянного воздействия |
