- •1. Построение математической модели исследуемой системы. 6
- •2. Анализ исследуемой системы 13
- •3. Синтез системы с заданными параметрами качества. 23
- •Введение
- •1. Построение математической модели исследуемой системы.
- •1.1 Описание объекта исследования
- •1.2 Составление функциональной схемы
- •1.2.1 Описание функциональных элементов передаточными функциями
- •1.3 Структурная схема и передаточная функция системы
- •2. Анализ исследуемой системы
- •2.1. Исследование устойчивости
- •2.1.1. Алгебраический критерий устойчивости
- •2.1.2 Частотный критерий устойчивости
- •2.1.3. Привидение системы к астатизму
- •2.1.4 Исследование влияния параметров на устойчивость системы.
- •2.2 Исследование качества системы
- •2.2.1 Уравнение переходного процесса в системе
- •2.2.2 Построение графика переходного процесса
- •2.2.3 Оценка качества исследуемой системы
- •2.2.4 Оценка точности системы
- •3. Синтез системы с заданными параметрами качества.
- •3.1 Постановка задачи синтеза.
- •3.2 Синтез последовательного корректирующего звена
- •3.2.1 Построение желаемой логарифмической характеристики
- •3.2.2 Выбор корректирующего звена
- •3.2.3. Проверка результатов коррекции.
- •Заключение
- •Список литературы
2.2.4 Оценка точности системы
Оцениваются статическая и вынужденная ошибки системы. Для этого необходимо определить передаточную функцию замкнутой системы по ошибке [2]:
Фх(р) = 1- Ф(р) = = (14)
Так как в исследуемой системе присутствует интегрирующее звено то система является астатичной и следовательно статическая ошибка равна 0.
Находим выражение вынужденной ошибки системы:
▲в=С0*yз+С1 (14.1)
где Ci-коэффициенты ошибок, yз(t)-заданное значение выходного параметра системы.
Ci=[]p=0 (14.2) C0=0 т.к. система астатична. C1=p=0 =0.0025,
С2==-6,5*10-6
▲в=0,0025Yз(р)+0,00000325Yз(р)+....
С1 - коэффициент скоростной ошибки, С2 - коэффициент ошибки ускорения.
3. Синтез системы с заданными параметрами качества.
3.1 Постановка задачи синтеза.
Задачей синтеза является выбор структуры и параметров системы автоматического управления, которая обладала бы заданным качеством переходных процессов. Если структура и параметры системы известны, то задачей синтеза может быть улучшение качественных показателей системы путем введения в ее состав корректирующего звена.
Наиболее распространенными методами синтеза системы автоматического управления с заданными показателями качества являются методы, основанные на использовании логарифмических частотных характеристик системы.
3.2 Синтез последовательного корректирующего звена
3.2.1 Построение желаемой логарифмической характеристики
Синтез корректирующего звена производится с целью повышения быстродействия системы в 1,5 раза. Поскольку для системы автоматического управления длительность переходного процесса связана с частотой среза: то для уменьшения этой длительности в 1,5 раза следует повысить частоту среза исходной системы. Таким образом, для желаемой логарифмической характеристики частота среза
=1.5*20 =30 (15.1)
где ωс - частота среза исходной системы, находится из чертежа КР-2068.998-26-07-00.00.000.Д. лист 1Частоты сопряжения среднечастотного участка желаемой логарифмической характеристики
ω3=(2..4)ωсж =90, ω2= /ω3=10 (15.2)
при этом необходимо обеспечить (ω2-ωсж)≈(ωсж-ω3)=0,5-0,9 дек.
Наклон среднечастотного участка составляет -20 дб/дек. Сопряжение среднечастотного участка с низкочастотным осуществляется отрезком прямой с наклоном 0 дб/дек. Сопряжение среднечастотного участка с высокочастотным участкам осуществляется отрезком прямой с наклоном -40 дб/дек. От характера среднечастотного участка в пределах от ω2 до ω3 существенно зависит динамика процессов в системе. Для получения удовлетворительного качества следует обеспечить при частоте ω2 запас по фазе не менее 40°, а частоту ω3 выбирать из условия обеспечения допустимой величины перерегулирования в системе; при =10-20%L(3)= -(25-15) дб.
Низкочастотный участок логарифмической характеристики определяет точность системы автоматического управления. Т.к. требования к точности остаются без изменений, то этот участок характеристики коррекции не подвергается.
Не подвергается коррекции и высокочастотный участок логарифмической характеристики, поскольку он не оказывает существенного влияния на динамику систему. Этот участок логарифмической характеристики проводится параллельно аналогичному участку исходной логарифмической характеристики.