2.2 Планы скоростей

Определим скорость штока относительно цилиндра:

.

Принимаем масштаб длины .

Скорости точки определяют из векторного равенства

,

где – абсолютная скорость точки при вращении вокруг точки , – тангенциальная составляющая скорости вращения точки вокруг точки .

Скорости точек и , а так же центров масс звеньев 3, 4 и 5 находим по теореме подобия.

Скорость точки : .

Для положения 1:

; ;

; ;

; ;

; ;

;

.

Для положения 2:

; ;

; ;

; ;

; ;

;

.

Таблица 2.1 – Линейные и угловые скорости точек и звеньев

№ пол.	,	,	,	,	,	,	,	,	,	,
1
2

2.3 Планы ускорений

Ускорение точки определим из векторных равенств

и .

Ускорения точек и , а так же центров масс звеньев 3, 4 и 5 находим по теореме подобия.

Ускорение точки определим из векторных равенств

и .

Величины нормальных ускорений

Масштабы плана ускорений

; .

Для положения 1:

; ;

; ;

; ;

; .

Для положения 2:

; ;

; ;

; ;

; .

Значения полных, относительных и угловых ускорений точек и звеньев определяем через отрезки плана ускорений:

Для положения 1:

;

;

;

;

;

;

;

;

;

;

; ;

; .

Для положения 2:

;

;

;

;

;

;

;

;

;

;

; ;

; .

Таблица 2.2 – Линейные и угловые ускорения точек и звеньев

№ пол.	,	,	,	,	,	,	,	,
1	0,1597	0,2587	0,1736	0,0798	0,0983	0,1740	0,1056	0,3084
2	0,0804	0,1596	0,1013	0,0402	0,0527	0,0475	0,0116	0,1403

2.4 Кинематические диаграммы

Кинематические диаграммы строим по результатам расчета с использованием пакета прикладных программ MSC ADAMS.

Результаты сводим в таблицу 2.3.

Таблица 2.3 – Угол поворота, угловые скорости и ускорения звеньев 3 и5

№ пол.	, град	,	,	, град	,	,
0	0	-0,8155	1,4981	0	-1,0691	2,3045
1	-22,508	-0,4785	0,1739	-27,310	-0,5342	0,3085
2	-39,283	-0,4133	0,0477	-44,775	-0,3981	0,1403
3	-54,709	-0,3999	-0,0033	-58,448	-0,3230	0,0932
4	-70,205	-0,4163	-0,0469	-69,696	-0,2681	0,0732
5	-86,951	-0,4684	-0,1186	-79,073	-0,2246	0,0568
6	-107,000	-0,6060	-0,3536	-87,029	-0,1952	0,0259

Масштаб по времени уборки шасси .