4.2 Показатели качества установившегося режима

Коэффициенты ошибок характеризуют точность работы САР в установившемся режиме. Для статической САР хорошего качества величина с0 должна находиться в пределах 0.01–0.1, для астатических САР с0=0. Коэффициенты с1 и с2 характеризуют скорости изменения сигнала задания, при которых ошибка слежения мала. Другими словами, эти коэффициенты характеризуют быстродействие САР в установившемся режиме работы и поэтому их величины напрямую не регламентируются. С помощью VisSim нетрудно непосредственно определять установившееся значение ошибки регулирования при степенном воздействии, которое и равно коэффициенту ошибки. Для этого нужно подключить выход первого сумматора, сумматора главного контура управления, к осциллографу. При ступенчатом воздействии установившееся значение ошибки – это коэффи-

циент с0, при линейно растущем воздействии (если с0=0) – это коэффициент с1.

Поскольку оптимизированная САР является астатической, то ее коэффициент ошибки с0=0. Это косвенно видно по рис. 3.8. Для определения коэффициента ошибки по скорости с1, к входу САР нужно подключить генератор линейно растущего сигнала. Установившееся значение сигнала ошибки

равно величине с1:

Рисунок 4.1 - Диаграмма для определения коэффициента ошибки по скорости астатической САР

Коэффициент ошибки по скорости с1 = 2.2.

4.3 Сар чв дпт осуществляет слежение и стабилизацию

Для проверки качества САР и в режиме слежения, и в режиме стабилизации следует одновременно подать не нее и ступенчатое задание, и ступенчатое возмущение. Этим воздействиям для наглядности переходной характеристики следует придать разные задержки.

Рисунок 4.2 - Совокупное воздействие на САР ЧВ ДПТ ступенчатого задания и возмущения

Возмущение задержано относительно задания на 10 сек. По переходной характеристике видно, что САР компенсирует возмущение примерно за 18 сек, с максимальной ошибкой в - 8 об/сек при величине возмущения в 1 Н·м. Поскольку в задании не оговаривались требования к качеству компенсации возмущения, то будем считать полученное качество удовлетворительным.

5.Заключение

В данном курсовом проекте спроектирована система автоматического регулирования числа оборотов вала электродвигателя в минуту. Объектом управления такой системы является вращающийся вал, нагруженный моментом Цель управления состоит в обеспечении частоты вращения вала электродвигателя, близкого к заданной величине , которая может изменяться во времени. Для достижения этой цели спроектирована система с обратной связью.

В процессе расчета регулятора пришли к выводу, что для обеспечения устойчивости системы и хороших показателей ее качества и точности существует необходимость введения корректирующего звена, в связи с тем, что при исходных данных система неустойчива. С учетом корректирующего звена проведен анализ качества и точности системы. Скорректированная система имеет перерегулирование и время регулирования системы с.