4.3.1. Подсистема внешней информации

Определяет функциональные возможности робота и степень сложности решаемых задач; она предназначена для сборки информации о внешней среде и контроля состояния объекта труда и обслуживаемого оборудования.

Подсистема разделяется на следующие действия: поиск объекта, контроль и наличие объекта в захвате, распознание формы и ориентации, надежное удержание объекта, определение физических параметров, выполнение производственных операций, самообучение. Она также разделяется на дистанционную и контактную в зависимости от способа взаимодействия между датчиком и объектом.

Контактные датчики применяют для обнаружения объекта, установления момента соприкосновения с ним, определения размера объекта, контроля давления на объект, выполнения различных производственных операций, установления подготовленности основного технологического оборудования к обслуживанию роботом, а также для обеспечения безопасности работы.

К контактным устройствам можно отнести:

• тактивные, усилий, моментов и перемещений – датчики.

Назначение дистантных (бесконтактных) датчиков то же, что и контактных.

Их преимущество – отсутствие непосредственного контакта с объектом, т.е. они не испытывают силового воздействия, а значит надежнее.

Однако использование этих датчиков затрудняет определение некоторых физических параметров объектов манипулирования – шероховатость, теплоемкость, электропроводность и т.п., а также затрудняет захват хрупких объектов и контроль их удержания во время манипулирования.

Дистанционные датчики разделяются на визуальные и локационные. Визуальные разделяются на телекамеры и фотоматрицы. Локационные разделяются на ультразвуковые, светолокационные, индукционные, магнитные, струйные, лазерные.

Контактные устройства: тактивные, усилий, моментов и перемещений – датчики.

Контроль состояния ПР разделяется на устройства диагностики и прогнозирования ресурсов ПР; аварийная блокировка; оценка положений и скорости ПР.

Аварийную блокировку разделяют на датчики системы восприятия внешней среды, давление и температуры.

Оценка положений скорости ПР разделяют на датчики в виде потенциометров, имп.генераторов, кодовых датчиков, путевых выключателлей и тахогенераторов.

Козырев – Датчики – стр.259 табл.72 – схемы и

стр.263 табл.73 характеристики

стр.267 табл.74

4.3.2. Подсистема внутренней информации

В зависимости от решаемых задач может содержать различные устройства:

• оценки положения м скорости движения степеней подвижности ПР, регистрирующие фактическое его состояние в каждый момент времени и сравнивающие поступающую информацию с требуемыми параметрами движения;

• аварийной блокировки, предотвращающие поломки механизмов ПР и взаимодействующего с ним оборудования при появлении случайных сбоев;

• диагностики и прогнозирования ресурса ПР, предназначенные для определения причин отказов, предуведомления о них и сокращения времени ремонта, а также для уменьшения числа отказов ПР путем проведения профилактических работ;

В качестве датчиков внутренней информации применяются:

• предельные выключатели;

• бесконтактные переключатели;

• фотореле, реле давления;

• силовые датчики и датчики давления и моментов;

• индуктивные, сенсорные, сельсины, потенциом.