Сурет 52 - Өнеркәсіптік роботтарды тұрақтандыру дәлдігі бойынша үлестіру
Белгілі модель роботтары қамтамасыз ететін тұрақтандыру дәлдігі, 0,02 ден 5,0мм шамасындай. Мұндағы 75% жағдайында тұрақтандыру дәлдігі 1,0мм ден кем емес. (сур. 52).
Энергетикалық параметрлерге роботтың жүккөтергіштігі және тудыратын қуаты жатады. Модельдерінің көбісінің жүккөтергіштігі 5-тен 50кг-ға дейін, тізбекті орын ауыстыру жылдамдығы – 0,5-1,0 м/с, бұрыштық орын ауыстыру– 60-180 град/с. Басқарылу әдістері бойынша роботтарды былай бөледі : сандық бағдарламалы басқару (СББ) жүйесінен басқарылатын; циклдік басқару жүйесімен; ЭЕМ-нан басқарылатын. Модельдердің көбісі бағдарламалы басқарудың тұрақты жүйесі бар жай құрылымды роботтарға жатады. Модельдер көлеміндегі мұндай роботтар бөлігі 37-40% құрайды.
Белгілі өнімділігі бар роботтандырылған технологиялық кешендер дайындап шығаруда - өнімділікке әсер ететін негізгі факторларды орнату; олардың арасындағы негізгі өзарақатынасын анықтау; құрастырма жүйелерінде осы факторлардың әсер ету заңдылықтарын орнату маңызды сұрақтар туғызып тұр. Орнықтық айлабұйым (құрастыру позициясы) – өнеркәсіптік робот – технологиялық жабдық – жиналатын бұйым. Қазіргі уақытта өндірісте іске асырылған роботтандырылған кешендер өнімділігі, иілгіштігі мен қызмет ету сенімділігі жоғары болмауымен сипатталады. Сәйкес келетін кешендердің өнімділігін бірнеше факторлар жиынтығынан (келешекте I түр факторы немесе т.с.с.аталатын) тәуелді болатын функция ретінде алуға болады. РТК құрамына жататын роботтың I түр факторы, өнеркәсіптік роботтың негізгі элементтерінің жұмыс сенімділігімен (жетектер, бөлек модульдер, қарпығыш құрылғысы); жұмыс мәрімдерінің тезәрекет ету және тезжүргіштігімен; жұмыс мәрімі қимылының соңғы және таңдалған рационалды траекториясын дәлдік тұрақтандыру. II түр фактор жиынтығына жиналатын бұйымның технологиялық- құрастырма сиппаттамалары кіреді: қосылыс түрі (ажырайтын, ажырамайтын; қажетті жанасу күші бойынша ), қосылатын тетік сапасы және жүргізілетін қосылыс дәлдігі. Технологиялық кешен кесіндісінде өнімділік III түр факторларымен белгіленеді, жүктеу түрі және өнеркәсіптік роботтың шеттік айналасындағы құрылғылармен; олардың жылдамдылық параметрімен және оларда жиналатын тетіктердің бейімденуімен анықталады. I түр факторларын талдау, құрастырма роботтың сипаттамалы жұмыс аумағын бөліп шығаруды қамтамасыз етті. Сипаттамалы аумақтың негізгі қимылдары: жұмыс мәрімінің құрастырма тұрағына радиалды орын ауыстыруы – бұрылыс – радиалды орын ауыстыру; бұрылыс – жұмыс мәрімінің радиалды орын ауыстыруы; осы орын ауыстырулардың үйлескен қимылдары. Роботтандырылған құрастырма кешеніндегі роботтың жұмыс циклограммасын талдауда уақыттың 30-50% ӨР жұмыс мәрімімен тетіктің орын ауыстыруына кететіні аңғарылды. Жұмыс мәрімінің бөлектеніп орын ауыстыруын үлестіру, роботтың бір талдап құрастыру уақытын орта есеппен 3 есе қысқартуын береді.
Қарпығыш құрылғыларын дайындауда мына көрсеткіштер қатарын есепке алу керек: дәлдік, қарпу күші, тетік пішіні мен бетінің ерекшеліктері; температура, ылғалдылық, қатынаушылық; қарпылу бетінің күйі, осы қарпу жобалауы үшін технологиялық операциялар талабы.
Нег.: 2 [ 260-275], Қос.: 5 [ 60-75,125-153], 6 [ кт.1, 7, 9]
Бақылау сұрақтары:
1.Өнеркәсіптік роботтардың топталуы.
2.Өнеркәсіптік роботтарды қолдану аймағы.
3.ӨР құрылымын таңдауда әсер ететін негізгі факторлар.
4.ӨР құрылымы мен кинематикасы.
14- Дәрiс тақырыбы. Әртүрлі операцияларда өнеркәсіптік роботтарды қолдану, үлкен көлемде оларға қажетті (тетікті ұстап, ауыстырып тұру, қарпу үшін) әртүрлі технологиялық жабдық дайындалуын керек етеді.
Қарпығыш роботтың қолына жинақталады. Бір робот құрастырылған түзілімді, кішігірім тетіктері бар жәшікті тасымалдап, мына құралдармен жұмыс істей алады: пневмобұрауыш, сомынбұрағыш, тозаңдатқыш және т.б. Сондықтан роботтың әр моделі үшін қарпығыштың әр түрі үлкен көлемде жобаланады. Келесі қарпығыш құрылғылары белгілі: механикалық – қатаң немесе серіппелі ернімен; вакуумды сорғыштарымен; с электромагниттерімен; магнитті; пневматикалық; әмбебапты; созымталды қарпығыштар; топтық үшпозициялы қарпу; эжектор типті қарпығыштар және т.б. Қарпығыш құрылғыларының түрлері 53-ші суретте көрсетілген.
ӨР-ды қолданудың осы заманғы тәжірибесінде негізгі талаптар мен қарпығыш құрылғыларын таңдау ережелері дайындалмаған. Қарпығыш құрылғыларына анықталған стандарттар жоқ, бірақ, есептеу және құрылымдауда негізінен механикалық қарпығыш құрылғыларына жататын бөлек мысалдар бар.
Шетелдік ӨР дайындаушы-ұйымдарының айтуы бойынша, қарпығыш құрылғыларының бағасы робот бағасының 0,1-ден 20% құрайды ( орташа 3-10%).
