Сурет 47 - Лаушықтағы тұрқы тетік дайындамасын орнату сұлбасы

Сурет 48 - ат тоқырау қарқындылығының графигі

12- Дәрiс тақырыбы. АТ-те үздікті және үздіксіз әрекет ету конвейерлерін қолданады.

Бұл жүйелер өңделетін бұйымның тұрақтан тұраққа орын ауыстыруын қамтамасыз етеді. АТ білдекаралық конвейерінің жұмыс сипаттамасы мен жүйе құрамы дайындама түрі мен технологиялық үрдістің өту сипаттамасына тәуелді болады. Үздікті әрекет ету конвейерлер жүйесін екі топқа бөледі: қатаңдық және иілгіштік байланысымен.

Сурет 49 - Қадамды конвейерлердің сұлбалары

Үлкенгабаритті дайындама өңдеу және технологиялық үрдісі күрделі тетік өңдеу үшін АТ қатаңды байланысты конвейерлер жүйесін жиі қолданады. Конвейерге орнатылған өңделетін дайындама барлық өңдеу тұрақтарынан өтеді. Конвейерге қондырылған дайындама, өңдеу уақытында негіздік беттерге бекітіліп, орнықтырылады. Тізбектің барлық тұрақтарында өңдеу аяқталғаннан кейін ғана конвейерді өшіруге сигнал беріледі (бір қадамға). Мұндай жүйелерде ілмегі, айналмалы қарнағы және оған қатаң бекітілген қадалықтары бар қадамды конвейерлер қолданады. 49-суретте қадамды конвейерлердің кейбір сұлбалары келтірілген. Ілмегі бар қадамды конвейерде (сур.49а) тетіктердің 2 орын ауыстыруы қарнақ 1 арқылы жүзеге асады, қарнақ алдыға ақырын жылжи отырып, өңделетін тетікті ілмегімен іліп алады. Бір қадамға орын ауыстырғаннан кейін, тетіктер бекітіліп, орнықтырылады, ал қарнақ тез артқа қайтады да ілмек батырылып кетеді. Жетек ретінде көбінесе гидроцилиндр қолданады. Флажогы бар қадамды конвейерлер (сур.49 б) тетіктердің 2 тұрақта дәл орын ауыстыруын және орнықтандырылуын қамтамасыз етеді. Грейферлі қадамды конвейерлерде (сур.49 в) тетіктердің 2 орын ауыстыруы флажок 1 және қарнақ 3 арқылы жүргізіледі. Қатаң байланысты АТ-де сондай-ақ итергіш типті (сур.49 г), шынжырлы (сур.49 д) және т.б. қадамды конвейерлер қолданылады.

Иілгіш байланысты жүйелердегі әр білдек немесе әр тізбек бөлімшесінің өзінің конвейерлі жүйесі бар. Сондықтан өңделетін дайындаманың тасымалдану уақыты жиі немесе толығымен өңдеу уақытымен үйлестірілген. Жинақтаушы конвейерлер тұрқы типті тетіктерді, спутникке бекітілген кронштейндерді шынжырлы, таспалы, аунақты тасымалдау үшін керек. Жинақтауыштарды АТ-ң бөлімшелері мен бөлек білдектер арасында дайындама қорын жасау үшін қолданады. Операцияаралық жинақтауыштар – қандай да бір білдектің қатардан шыққын жағдайында АТ-ң үздіксіз жұмыс істеуін қамтамасыз етеді. Жинақтауыштарды қолдану, тізбектің жұмыстағы өнімділігі мен сенімділігін көтере отырып, АТ-ң жұмыс көрсеткішін жақсартады. Операцияаралық жөндеуді тетіктің пішіні мен өлшеміне қарай шығару және сақтауды қамтамасыз ету үшін шанап (сур.50 а), конвейерлер (сур.50 а) немесе дүкен-жинақтауыш (сур.50 а) қолданады. Сондай-ақ басқарылатын және өзіжүргіш көліктік арбашықтар, робокарлар қолданады.

50 -сурет - жинақтауыш сұлбалары

АТ-ге технологиялық үрдістерді жобалау кезінде: бөлек тұрақтарда тең немесе еселі өнімділікке жетуді; негізгі және көмекші өңдеу өтулерін автоматтандыруды; жоңқа қайтаруын бұғаттау, бақылау сұрақтарын жүргізуді; өңделетін дайындаманы қолайлы орнықтандыру және тасымалдауды қамтамасыз ету керек. Тізбектегі білдек санының азаюы мақсатымен технологиялық өтудің концентрация принципін ұстану және көпқұралды жабдық қолдану керек. АТ-ді жобалау үшін тізбек құрылымын таңдау сұрақтары және оның бөлімшелерге таралуы, аралық жинақтауыштың сыйымдылығын есептеу, баптаулық өлшемін есептеу ерекше болып табылады. Өнімнің шығарылу қарқыны t = 60 F / N деп анықталады, мұндағы F – жабдықтың уақыт қоры ( жылдық , айлық немесе т.б.), N - сол уақыт мерзімінде өнімнің шығарылуы.

Өнеркәсіптік роботтар және манипуляторлар.

Өндірісті кешенді механизациялау және автоматизациялау міндеті – халық шаруашылығының барлық салаларында физикалық және даралық жұмыстарды механизациялайтын және автоматизациялайтын өнеркәсіптік робот қолдану арқасында оның тиімділігін арттыру. Роботтар автоматизация құралы және жүйе бөлігі болып табылады: технологиялық жабдық – технологиялық үрдіс – орын ауыстыру құралы, тұрақтандыру және бақылау.

Өнеркәсіптік робот – ол автономды функцияланатын машина-автомат, адамның кейбір қимылдық және ақылдық функцияларын игеріп, адамның қатысынсыз өндірістің негізгі және көмекші операцияларын орындау үшін арналған. Ол үшін кейбір қабілеттілікпен, өзіүйренушілік қабілетпен, өзіұйымдасатын және бейімделетіндей етіп жасалған.

Құрастырмалы роботтарды қолданудың ең тиімді аумағы сериялы және ірі-сериялы өндіріс деп санауға болады, онда олар автоматизацияның тезқайтабаптамалы, әмбебап құралы болып табылады. Мұндай роботтар жаппай мол өндірісте де қолданылуына болады, ол жерде олар қарапайым және арзан болады.

Жұмыстехникасы, құрастыру өндірісін роботтандырудың дамуы сұрақтарына ТМД мемлекеттерінде және шетелде ерекше көңіл бөлінуде. Өнеркәсіптік роботтардың теориялық негізінің дамуына және шығарылуына Корсаков В.С., Попов Е.П., Юревич Е.И., Козырев Ю.Г., Мелентьев Ю.И., Кобринский А.Е., Колпашников С.Н. және т.б ғалымдар үлкен үлесін қосқан.

Әр-түрлі машина шығарудың автоматтандырылған технологиялық үрдістерінде өнеркәсіптік роботтарды қолдану мына шарттарды қамтамасыз етуі керек:

- негізгі және көмекші операциялардың автоматтандырылуын;

- өнімнің біртектілігі мен сапасының жақсаруын;

- өндірістің оперативтігі мен иілгіштігінің үлкеюін;

- осы негізде өндірістік жұмысшылардың босатылуын және еңбек өнімділігінің жоғарылауын;

- жұмыс күші жетпеу мәселесін шешуді, біртүрлі және қажушылық еңбекті қысқартып, әрі қарай оның жойылуын;

-өндірісті кешенді автоматтандыру үшін бөлімшелер мен зауыт-автомат негізін салу.

Жұмыстехникасы дамуының сұрақтарына бүкіл әлемде көңіл бөлінуімен қатар, ақпарат ағыны күннен күнге өсіп жатыр.

(21, 26, 28, 38, 42, 43, 74) құрастырма операцияларын орындайтын роботтар жайында айтарлықтай аз жарияланым белгілі.

Қазіргі уақытта роботтар көптеген техникалық сипаттамалары мен белгілері бойынша топталады. Топтаудың негізгі белгілері болып мыналар саналады:

- тағайындалуы, қолданылу аймағы;

- әмбебаптық дәрежесі;

- кинематикалық, геометриялық және энергетикалық параметрлері;

- басқару әдістері.

ТМД елдерінде жобалау-құрылымдаушы, ғылыми және өндірістік ұйымдар қатары өнеркәсіптік роботтар жасап шығарумен айналысып жатыр. РВ-50-Ф2 базасында ЭНИМС-те құрастырма роботтың тәжірибелік үлгісі жасалды. Оның негізіне құрастырма процестерінің топтық технологиясы салынған, ол әр құрастырма роботты қамтамасыз етуді береді, тізбекке кіргізілген, анықталған жинақты құрал жиынымен. Севастопольлық құралжасау институты қайтабаптамалық құрастырма жүйесін дайындады.

Қызмет ету үшін РС-3 және РС-4 модельді роботтар арналған (жүккөтергіштігі 2 және 0,5 кг сәйкес келеді). Петродвор зауытында қол сағатын құрастыру 150 автоматикалық манипуляторлармен жүзеге асырылады. Олардың еңгізілуімен еңбек өнімділігі 6 есе үлкейді, сағат ағызулығы 60% шамасында жоғарылады, арнайы автоматикалық құрылғы (103) қолданған өндіріспен салыстырғанда, сағат сапасы белгілі мөлшерде өсті.

Бұл мысалдар өндірістің жеткілікті дайындығында, яғни, жұмыс орнын тексеруді қорытындылау, робот моделін таңдау, ұйымдастыру шаралары, қазіргі бар өндірісті ырғақтатуда, өнеркәсіптік роботтар экономикалық тиімділікті бере алады деген қорытынды шығаруды рұқсат етеді.

Сериялы және шағын сериялы өндіріс жағдайындағы роботтандыру, қиыншылықтармен және шешілмеген мәселелермен жиі соғылып отырады . Сериялы өндіріс шығарылатын өнім көлемі бойынша, өндірістік дамыған мемлекеттер ішінде басқа типтерінен озуда. ТМД мемлекеттерінде машинажасау өнімінің 75% шамасы сериялы шығарылады. Сериялы өндірісте қолданылатын роботтарға мынандай талаптар қойылады: қайтабаптамалылық ; құрылым модульденуі; тетік барын және оның қимылын бергішпен жабдықталуы; қысқыш құрылғының әмбебаптығы. АҚШ-та берілген жарияланым бойынша, ол цифрлар 75% тең және жаппай мол өндірісіне қарағанда бұйым бағасы 30 есе жоғары. Сериялы өндірісті роботтандыру қажеттілігі туралы берілген ақпараттар дәл келушілігі жалпы сұрақ тудыруда.

Нег.: 1 [ 164-182], 2 [ 240-260], Қос.: 5 [ 15-55], 6 [ кт.1, 7, 9] ,9 [ 275-280]

Бақылау сұрақтары:

1.АТ-де қолданылатын көліктік механизмдер мен құрылғылар.

2.Тұрқы тетіктері мен білік тасымалдауыш жинақтауыш конвейерлер.

3.АТ-де өңдеу технологиясын жобалау ерекшеліктері.

4.Манипулятор дегеніміз не.

5.Өнеркәсіптік робот дегеніміз не.Түрлі өндірістік үрдістер этаптарында өнеркәсіптік

робот қолдану артықшылықтары.

13- Дәрiс тақырыбы. Топталуы, құрылымы және қолданылу аймағы.

Қазіргі уақытта роботтар көптеген техникалық сипаттамалары мен белгілері бойынша топталады. Топтаудың негізгі белгілері деп мыналарды санауға болады: тағайындалуы, қолданылу аймағы ; әмбебаптық дәрежесі; кинематикалық, геометриялық және энергетикалық параметрлері; басқару әдістері. Тағайындалуы бойынша роботтар былай бөлінеді: ғылыми-зерттеу жұмыстарында қолданылатын; өндірісте қолданылатын; қызмет ету саласында еңгізілетін. Әмбебаптық дәрежесі бойынша роботтарды былай ажыратады: арнайы – арнайы қалыптарға орнату үшін, мұндай роботтардың бостандық дәрежесі 1-ден 3-ке дейін; арнайыландырылған – операцияларды жүргізу үшін арналған, белгілі бір шарттармен және кеңістікпен шектелген; әмбебап роботтар атаутізімі кең тетіктермен жұмыс істеу үшін арналған, олардың бірнеше жұмыс программасын жазу мүмкіндігі бар және жылжымалылық дәрежесі үлкен. Белгілі модельді роботтың тұрақтандыру дәлдігін қамтамасыз етуі 0,02 ден 5,0мм. Мұндағы 75% жағдайында тұрақтандыру дәлдігі 1,0мм ден кем емес. Машинажасау өндірісінің барлық кезеңдерінде өнеркәсіптік роботтар қолданылады деуге болады.

Тағайындалуы бойынша роботтар былай бөлінеді: ғылыми-зерттеу жұмыстарында қолданылатын; өндірісте қолданылатын; қызмет ету саласында еңгізілетін. Әмбебаптық дәрежесі бойынша роботтарды былай ажыратады: арнайы – арнайы қалыптарға орнату үшін, мұндай роботтардың бостандық дәрежесі 1-ден 3-ке дейін; арнайыландырылған – операцияларды жүргізу үшін арналған, белгілі бір шарттармен және кеңістікпен шектелген; әмбебап роботтар атаутізімі кең тетіктермен жұмыс істеу үшін арналған, олардың бірнеше жұмыс программасын жазу мүмкіндігі бар және жылжымалылық дәрежесі үлкен.

Шетелде 300-ден астам фирма роботтарды жасап-шығарумен айналысып жатыр . АҚШ, Жапония және Батыс Еуропа мемлекеттерінде роботтарды пайдалану паркінің өсуі және 2000 жылға дейінгі болжамы 1-ші кестеде келтірілген.

ТМД мемлекеттері мен жүргізуші капиталистік мемлекеттерде роботтарды өндірістің технологиялық кезеңі бойынша үлестірудің салыстырмалы талдауы 2-ші кестеде келтірілген.Өнеркәсіптік роботтардың осы замандық жағдайын және даму беталысын талдаудан мынандай қорытынды шығаруға болады: көптеген экономикасы дамыған мемлекеттерде өнеркәсіптік роботтарды дайындау үнемі кеңейіп отыр; өнеркәсіптік роботтарды басқару құрылғысын сенімді, қымбат емес және пайдалануда қолайлы етіп дайындау аймағында қолайлы шешім қабылдау және іздеу үрдісі жалғасуда.

Кесте 1

Өнеркәсіптік роботтардың қазіргі жағдайындағы құрам саны

Мемлекет	ӨР саны, мың. шт.
	1975	1980	1990	2000
АҚШ	2,5	12	25	45
Жапония	4,0	18	35	60
Батыс Еуропалық мемлекеттер	1,2	5	10	25

Кесте 2

Роботтарды өндіріс түріне қарай үлестіру

Өндіріс түрі	1985ж дейінгі болжам, %
	АҚШ	Жапония	Батыс Еуропа	ТМД (ЭНИМС)
Ұсталы-баспалық	30	25	25	30-35
Механикалық өңдейтін	20	30	25	15-20
Пісіретін	20	10	12	7-15
Құрастыратын	3	6	5	3,5
Көтеріп- тасымалдайтын	10	15	5	5-10

АҚШ-тың құрастырма робот дайындайтын жүргізуші фирмасы болып «Unimotion Inc.» табылады. Жапонияның құрастырма робот дайындайтын жүргізуші фирмалары «Кавасаки хэви» және «Фудзицу Фанук Лимитед». Қазіргі уақытта бүкіл әлем бөлек өнеркәсіптік роботтарды меңгеруден роботтандырылған технологиялық жүйе немесе кешен дайындауға өтіп жатыр (РТК). РТК келесі негізгі белгілері бойынша топталады: қызмет етуі, қолданылу аймағы, кешен құрылымы (бірпозициялы, топтандырылған, көппозициялы), кешенді құрастыру типі (құятын, параллельді-құятын және с.с).

Кинематикалық параметрлерге роботтың жылжымалылық дәреже саны, жұмыс мәрімінің орын ауысуы мен қимылдау мүмкіндігі варианттары, сондай-ақ олардың қозғалу жылдамдығы жатады.

ТМД мемлекеттерінде роботжасау 1960 жылдардың аяғында дами бастады. 1975 жылдың аяғына таман робот құрамы 300 штук шамасын құрды. Көптеген робот басымдылығының жылжымалылық дәреже саны 2-ден 6-ға дейін. Модельдерінің көбісі 4 жылжымалылық дәрежесін игерген (сур. 51). Геометриялық параметрлері жұмыс мәрімдерінің қызмет ету өлшемдері мен олардың тізбекті және бұрыштық орын ауыстыру диапозонына тәуелді болады.

Сурет 51 - Өнеркәсіптік роботтарды жылжымалылық дәрежесі бойынша үлестіру