Слайд 12.3

Принципиальная и структурная

схемы гидропривода с золотниковой

изодромной обратной связью

Следует отметить устойчивость поршня изодрома в нейтральном положении. Отклонение поршня изодрома влево от нейтрального положения вызывает соединение канала 5 со сливом. Из межпоршневой полости жидкость будет сливаться, что способствует возвращению поршня изодрома в нейтральное положение. Отклонение поршня вправо от нейтрального положения соединит межпоршневую полость с каналом питания. При этом увеличившееся давление в межпоршневой полости будет стремиться переместить поршень изодрома в исходное нейтральное положение.

В результате и поршень изодрома и, следовательно, гильза на установившихся режимах будут находиться в нейтральном положении независимо от положения штока силового цилиндра, т. е. золотниковый изодром не меняет статических характеристик гидропривода (рис.).

Рис.

Суть корректирующего эффекта изодрома аналогична таковому при ЖОС. При отклонении золотника от нейтрали за счёт элементов обратной связи гильза смещается в том же направлении. При этом ширина окон для прохода жидкости в полости силового цилиндра уменьшается. Тем самым уменьшается скорость перемещения поршня силового цилиндра.

Регулировка выполненного золотникового изодрома может осуществляться дросселем 1. Отсутствие дросселя приведёт к столь быстрому течению жидкости через канал 5, что поршень изодрома практически не сдвигается с места при переходных процессах. В этом случае обратная связь исчезнет. Постановка глухой пробки вместо дросселя изолирует межпоршневую полость и обеспечит совместное синхронное движение поршней. При этом ИОС превратится в ЖОС. Подбором пропускной способности дросселя 1 можно обеспечить нужные промежуточные свойства ИОС.

Уравнение динамики и передаточную функцию золотникового изодрома можно получить из условия, что перемещение поршня изодрома относительно основного поршня определяется величиной расхода жидкости через канал 5. Можно считать, что расход через канал 5 пропорционален отклонению золотника изодрома

, где

- расход жидкости в единицу времени через канал 5.

- коэффициент пропорциональности.

Разность скоростей перемещения поршней

, где

- площадь поршней.

Это уравнение можно записать

, где .

Таким образом, передаточная функция изодрома равна

С достаточной точностью можно считать, что изодром является дифференцирующим звеном для входного сигнала с полосой частотного спектра, не превышающей величины . Обычно в практике и изодром работает как дифференцирующее звено. В отличие от идеального дифференцирующего звена с передаточной функцией изодром является реальным дифференцирующим звеном.

Уравнение гидропривода с золотниковой ИОС и его передаточную функцию можно получить преобразованием передаточных функций соединения, показанного на слайде 12.3.

, где

.

Включение гидропривода с ИОС в состав улучшает качество переходного процесса, вследствие: (рис.):

• приемлемого перерегулирования при обеспечении устойчивости;

• минимального времени регулирования ;

• отсутствия статической ошибки на установившихся режимах.

В.6 Корректирующая гидромеханическая цепь в виде

последовательно подключаемого корректирующего устройства

Принципиальная схема такой цепи представлена на слайде 12.4.