1 Механическая часть силового канала электропривода. Математическое описание. Динамическое моделирование механической части силового канала электропривода

К основным составляющим элементам структурной схемы электропривода (ЭП) относятся:

1) силовой канал, по которому осуществляется транспорт потока энергии;

2) информационный канал, по которому реализуется управление отдельными элементами силового канала и передача информации об их состоянии.

В свою очередь силовой канал ЭП состоит из 2-х частей:

- механическая часть силового канала ЭП;

- электрическая часть силового канала ЭП.

Связывающим элементом, одновременно входящим в эти части, является электромеханический преобразователь (ЭМП).

1.1 Механическая часть силового канала электропривода. Обобщенная графическая модель (совместная механичная характеристика электропривода)

Если в единой системе координат, в одном из квадрантов декартовой плоскости, построить механические характеристики электродвигателя (ЭД) и механизма (соответственно и ), и для одних из тех же значений определить арифметическую разность , то мы получим динамический (избыточный) момент. Полученная зависимость: - совместная механическая характеристика ЭП или обобщенная графическая модель электропривода.

Рис.1 Совместная механическая характеристика электропривода

На рис.1:

1 - механическая характеристика механизма ;

2 - механическая характеристика двигателя ;

3 - совместная механическая характеристика .

Каждая точка всех трех характеристик, взятых отдельно, описывает статические режимы.

С помощью совместной механической характеристики можно:

1) судить об устойчивости работы ЭП, с помощью коэффициента устойчивости :

,

где при - система устойчива, а при - система неустойчива;

2) анализировать переходные процессы в ЭП. (строить характеристики ).

Кроме того, при анализе механической части силового канала ЭП зачастую приходится учитывать упругость элементов механической части, наличие передаточных звеньев, результатом чего может являться неравенство скоростей вращения вала двигателя и вала механизма. Из-за этого, для последующего анализа механики ЭП, приходится использовать приведенные моменты сопротивления, моменты инерции, а также жесткости отдельных элементов.

Приведенный статический момент сопротивления :

,

где - статический момент сопротивления;

- передаточное число,

;

- КПД передачи.

Приведенный момент инерции :

.

Приведенная жесткость :

.

Кроме того, для анализа механической части силового канала ЭП используются различные механические модели, которые, соответственно, имеют различное математическое описание. Наиболее общей и полной моделью механической части силового канала является двухмассовая механическая модель, на которой основные элементы представлены в виде 2-х вращающихся масс (двигатель и механизм).

Рис.2 Схема двухмассовой механической модели

Составим систему уравнений, описывающих движение каждого их трех звеньев (1-я вращающаяся масса с моментом инерции , 2-я вращающаяся масса с моментом инерции , и звено связи). Используем метод, применяемый в механике, который состоит в том, что система расчленяется на отдельные звенья и, при этом, реальные звенья заменяются воздействием каждого звена друг на друга. В качестве меры этого воздействия используем момент упругости.

Таким образом, получили систему 3-х уравнений, которые представляют собой уравнения движения 2-х массовой модели.