Содержание

Содержание 1

Введение 2

1. ХАРАКТЕРИСТИКА ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ 3

1.1 Технические данные двигателя 3

1.2 Выбор и характеристика тиристорного преобразователя 3

1.3 Основные параметры объекта регулирования 7

2. Построение системы автоматического регулирования 12

2.1. Построение контура регулирования тока 12

2.1.1. Контур регулирование тока. Стандартный вариант регулятора тока 12

2.1.2. Адаптивный регулятор тока с эталонной моделью 13

2.1.3. Анализ влияния внутренней обратной связи по ЭДС двигателя. Компенсация влияния ЭДС двигателя. 16

2.1.4. Оценка нарастания скорости якорного тока 19

2.2 Построение контура регулирования скорости 21

2.2.1 Контур регулирования скорости. Оценка заданной точности регулирования 21

2.2.2. Задатчик интенсивности скорости 24

2.3 Построение контура регулирования перемещения 25

2.3.1 Контур регулирования перемещения 25

2.3.2. Построение регулятора перемещения при малых перемещениях 26

2.3.3. Построение регулятора перемещения при средних перемещениях 27

2.3.6. Нелинейный регулятор положения 28

3. Реализация САР 31

3.1 Принципиальная электрическая схема САР. Общая характеристика основных элементов 31

3.2 Расчёт элементов контура регулирования якорного тока 33

3.3 Расчёт элементов контура регулирования скорости 35

3.4 Расчёт элементов контура регулирования перемещения, реализация нелинейного регулятора перемещения. 38

3.5 Расчет контура компенсации ЭДС 40

4 Расчет переходных процессов САР электропривода 41

4.1 Отработка малых перемещений на холостом ходу и под нагрузкой 43

4.2 Отработка средних перемещений на холостом ходу и под нагрузкой 43

4.3 Отработка больших перемещений на холостом ходу и под нагрузкой 43

4.4 Анализ динамических и статических свойств электропривода 44

Заключение 45

Список использованных источников 46

46

Введение

Комплексная автоматизация технологических процессов вызывает необходимость более широкого внедрения позиционных систем управления электроприводом. Система автоматизации выдаёт для таких механизмов, как нажимные винты, ограничивающие линейки, манипуляторы, сталкиватели, всего один параметр – заданное положение. При отсутствии позиционной системы для управления этими механизмами необходимо было бы задать величину скорости привода, темп торможения, момент его начала и окончания. Всё это существенно усложнило бы функции системы управления. Современные позиционные системы автоматического управления (САУ) электропривода построены в основном по системе тиристорный преобразователь – двигатель. В приводах с позиционным управлением, как правило, задаётся лишь конечное значение координат положения, при этом задание изменяется скачком. Минимально возможное задание на перемещение составляет 0,01 – 0,00001 % полного хода механизма. Желаемая точность отработки – основной параметр, определяющий как структуру позиционной САУ, так и состав её элементов.

Целью данного курсового проекта является разработка позиционной системы подчиненного регулирования координат с последовательной коррекцией (СПРК) для конкретного двигателя постоянного тока независимого возбуждения, питающегося от реверсивного тиристорного преобразователя. Из этого вытекают основные задачи проектирования:

• по номинальным данным электродвигателя выбор реверсивного тиристорного преобразователя;

• с учётом особенностей объекта регулирования и влияний возмущающих воздействий разработка структурной схемы СПРК;

• анализ динамических показателей спроектированной САУ;

• разработка принципиальной электрической схемы системы регулиров