МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования
«Юго-Западный государственный университет»
Кафедра теоретической механики и мехатроники курсовой проект
по дисциплине «Конструирование мехатроный модулей»
(наименование учебной дисциплины)
на тему «Проектирование шагающего робота»
Специальность (направление подготовки) Мехатроника, 220401
(код, наименование)
Автор работы (проекта) Гаина К.В. ___________________
(инициалы, фамилия) (подпись, дата)
Группа МТ-91_________
Руководитель работы (проекта) Мищенко В.Я. ___________________
(инициалы, фамилия) (подпись, дата)
Работа (проект) защищена ________________________
(дата)
Оценка_____________________
Председатель комиссии Яцун С. Ф.
(подпись, дата) (инициалы, фамилия)
Члены комиссии Мищенко В.Я.
(подпись, дата) (инициалы, фамилия)
Политов Е.Н.
(подпись, дата) (инициалы, фамилия)
Курск, 2013 год Содержание
Введение …………………………………………………………….………..3
Техническое задание………………………………………………………....4
1. Анализ существующих конструкций……………….…………………..5
2. Описание конструкции шагающего робота……………………...….…10
3. Выбор электродвигателя и кинематический расчет…..………….…...11
4. Геометрический расчет реечной передачи…………………………….15
5. Расчёт посадки с натягом………………………………………………17
6. Выбор датчиков…………………………………………...……..………19
6.1. Датчик наклона…………………………………………………....19
6.2. Датчик тока…………………………………………………….….20
6.3 Датчик угла поворота………………………………………….....21
Заключение……………………………………………………………...……22
Список использованной литературы………………………………………..23
Введение
С развитием научно-технического прогресса, внедрением новых технологий в различных областях производства, в том числе вредного и опасного, возникает необходимость в мобильных устройствах специального назначения, способных работать, например, в зоне высокой радиоактивности (при обслуживании ядерных реакторов), при тушении лесных пожаров или в зонах стихийных бедствий.
Наиболее полно этим требованиям, скорее всего, будут отвечать шагающие роботы
Шагающий способ представляет основной интерес для движения по заранее неподготовленной местности с препятствиями. Традиционные колесные и гусеничные транспортные машины оставляют за собой непрерывную колею, тратя на это значительно большую энергию, чем в случае передвижения шагами, когда взаимодействие с грунтом происходит только в местах упора стопы. Помимо этого шагающий способ передвижения обладает и большей проходимостью на пересеченной местности вплоть до возможности передвигаться прыжками, преодолевать препятствия и т.п. При шагающем способе меньше разрушается грунт.
