4. Передаточная функция системы, разомкнутая и замкнутая, по отношению к управляющему воздействию.

Разомкнем обратную связь после тахогенератора получится линейная система выходом, которой будет являться напряжение обратной связи U_ОС, а входным тогда получится сигнал ошибки U_δ . Для нахождения передаточной функции необходимо и достаточно перемножить все коэффициенты соответствующие каждому динамическому звену.

Объединим все коэффициенты передачи в результирующий:

Следовательно получаем:

Передаточная функция замкнутой системы по отношению к управляющему воздействию

Замкнутая система отличается от разомкнутой тем, что в ней присутствует обратная связь. В нашей схеме в обратной связи находится тахогенератор.

4. Передаточная функция замкнутой системы по отношению к возмущающему воздействию.

Передаточная функция системы по отношению к возмущающему воздействию будет отрицательной, вследствие отрицательного действия момента статической нагрузки, то есть чем больше момент, тем меньше скорость двигателя.

7. Построение лах разомкнутой системы. Оценка устойчивости.

Под устойчивостью понимается способность системы возвращаться в исходное состояние после снятия внешнего возмущения.

Для оценки устойчивости системы воспользуемся логарифмическими критериями устойчивости.

Построим ЛЧХ разомкнутой системы. Ее передаточная функция имеет вид:

Коэффициент передачи системы:

Частоты сопряжения:

Для построения ЛФХ, определим параметры фазовой характеристики звена запаздывания по формулам:

; ; :

Расчет представим в табличном виде.

Таблица 1 – Параметры звена запаздывания

ω дек	-1	0	1	2	3	4
ω с-1	0,1	1	10	100	1000	10000
φрад	-0,001	-0,01	-0,1	-1	-10	-100
φград	0	-0,57	-5,7	-57,3	-573	-5730

ЛФХ системы строим как графическое сложение ЛФХ звеньев системы.

Согласно логарифмическому критерию устойчивости: система устойчива, когда при частоте среза «ω _с» ЛАХ, значение угла φ_(ωс) ЛФХ меньше значения - 180^. В нашем случае система является неустойчивой.

Вывод

В соответствии с заданным вариантом я рассмотрел систему автоматического управления с целью дальнейшего её проектирования.

В курсовой работе я выполнил следующие задачи:

1. Описал работу системы.

2. Изобразил структурную схему системы. Определил объект управления, выходную координату, управляющих и возмущающих воздействий. Основные звенья системы.

3. Записал уравнение движения и передаточные функции объектов управления по отношению к управляющему и возмущающему воздействиям.

4. Записал уравнение движения и передаточные функции основных звеньев системы.

5. Нашел передаточные функции системы (разомкнутой и замкнутой) по отношению к управляющему и возмущающему воздействию.

Библиографический список

1. Галицков С.Я., Макаров А.Г., Масляницин А.П.. Теория автоматического управления: Методические указания к курсовому проектированию. – Самарская гос. арх.-строит. академия. Самара 2002. – 48с.

2. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. Учебное пособие для вузов. – М.: Машиностроение, 1985. – 536с., ил.

3. В.Е.Лысов «Теория автоматического управления. Основы линейной теории атоматического управления». Учебное пособие. Самара 2001г.

4. М.М.Кацман «Электрические машины автоматических устройств».Учебное пособие. Москва ФОРУМ-ИНФРА-М 2002г.

5. Л.М.Пиотровский «Электрические машины». Москва государственное энергетическое издательство 1952г

25

Изм. Лист. № документа Подпись Дата

КП.291300.02.00

Лист