1.4. Основи роботизації й автоматизації технологічного устаткування

Хлібопекарська, макаронна і кондитерська промисловості, як уже указу-валося, характеризуються масовим виробництвом продукції, для якого найха-рактернішим є використання потокових ліній.

Нині на хлібопекарських, макаронних і кондитерських підприємствах ви-користовуються комплексно-механізовані і автоматизовані лінії. Але не зовсім вирішено проблему механізації кінцевих операцій з укладання хліба в лотки, а лотків у контейнери, упаковки деяких виробів (тістечок, булочок, тортів, цуке-рок у кольористі коробки, пачок з макаронами або цукерками, банок з порош-ком какао у короби й іншу групову тару).

У потокових лініях хлібопекарської, макаронної і кондитерської промисловостей здебільшого використовується напівавтоматичне і автоматичне устаткування без зворотнього зв’язку. На деяких підприємствах передача тіс-тових заготовок у розстійні шафи і на під печі не механізована. Під час вироб-ництва деяких фігурних виробів і виробів з непрямими надрізами (наприклад, паляниця українська) використовується ручний труд при надрізанні тістових за-готовок.

Щоб автоматизувати хлібопекарське, макаронне, кондитерське і харчо-концентратне виробництва, необхідно:

• використати нові прогресивні технологічні процеси і устаткування, які за-безпечать найефективніше та інтенсивніше ведення виробництва при наймен-ших витратах сировини і енергії;

• комплексно механізувати технологічні процеси;

• автоматизувати потокові лінії з використанням систем із зворотнім зв’яз-ком на базі обчислювальної техніки.

У хлібопекарському, макаронному, кондитерському і харчоконцентрат-ному виробництвах використовуються процеси, пов’язані з транспортуванням і груповим укладанням хліба на люльки розстійних шаф та на під печі, цукерок, пачок або банок із какао та кофе, коробок з цукерками у короби, групову тару та ін. Щоб виконати ці операції, доцільно використати автоматичні укладальни-ки, посадники або робототехнічні системи. Автоматичні укладальники і посад-ники доцільні, де не потрібна зміна орієнтації об’єктів. У тому разі, коли змі-нюються розміри, форма і орієнтація об’єктів, раціональне використання робо-тів.

Згідно з ГОСТ 25686-85 під промисловим роботом розуміють автоматич-ну машину, стаціонарну або пересувну, яка складається з виконавчого прис-трою у вигляді маніпулятора з кількома ступенями рухомості і перепрогра-мовуваного пристрою програмного керування для виконання у виробничому процесі рухових і керувальних функцій.

Маніпулятор – це пристрій або машина для виконання рухових функцій, аналогічних рухам людини при пересуванні об’єктів у просторі. Робочий ор-ган – це основна частина виконавчого пристрою промислового робота для без-посереднього виконання технологічних основних або допоміжних операцій. Робочими органами є, наприклад, захват, ніж для надрізання заготовок, фарбу-вальний пістолет тощо.

Робот – це багатофункціональна машина. Завдяки кільком ступеням рухо-мості і гнучкій системі керування вона дозволяє легко переналагоджуватися на виконання різних програм руху маніпулятора.

Таким чином, основними складовими частинами робота є робочий (один або кілька) орган, маніпуляційний механізм з кількома ступенями рухомості, який забезпечує необхідні переміщення робочого органу, автоматична система керування, яка містить, як правило, мікро-ЕОМ або комплекс процесорів, поде-коли – сенсорні, а також транспортно-накопичувальні пристрої.

За видом керування розрізняють роботи з цикловим програмним керуван-ням (ЦПК), числовим програмним керуванням (ЧПК), які мають позиційне або контурне керування, а також роботи з адаптивним програмним керуванням (АПК). Згідно з ГОСТ 26228-85 розрізняють гнучкі виробничі системи (ГВС) і робототехнічні комплекси (РТК).

ГВС – це сукупність у різних поєднаннях устаткування з ЧПК, роботи-зованих технологічних комплексів, гнучких виробничих модулів, окремих оди-ниць технологічного устаткування і систем їх забезпечення.

РТК – це сукупність технологічного устаткування, промислових роботів (ПР) і засобів оснащення, яка автономно функціонує і виконує багаторазові цикли. При цьому технологічним устаткуванням може бути сам ПР.

Нині РТК здебільшого використовують у кондитерській промисловості, де в лініях для виробництва цукерок поряд з автоматично діючими техноло-гічними машинами застосовують ПР для пакування їх у коробки, а коробок у короби або в іншу тару. В хлібопекарській і макаронній промисловостях РТК ще не використовують.