6.4. Исследование настройки параметров пд-регулятора на мало-колебательный процесс
6.4.1. Задать для
исследования ПД-регулятор, принять
исходную величину постоянной времени
Т3 ,принять постоянную времени
интегрального канала регулятора
Тр=Т2, постоянную
времени апериодического звена регулятора
Тар=0,4Т3, рассчитать
общий коэффициент усиления системы по
формуле
;
коэффициент усиления регулятора Kр
по формуле (36). Выполнить расчет
переходной функции h(t)
при возмущающем воздействии. Оценить
показатели качества регулирования:
время регулирования tр и
степень колебательности .
Результаты записать в строку 4.1 табл.2.
Вывести цифровые данные расчета в
Exel-файл результатов.
6.4.2. Увеличить
постоянную времени Тар в два
раза. Рассчитать общий коэффициент
усиления системы по формуле
,
коэффициент усиления регулятора Kр
по формуле (36). Выполнить расчет
переходной функций h(t)
при возмущающем воздействии, оценить
показатели качества регулирования.
Результаты записать соответственно в
строку 4.2 табл.2. Вывести цифровые данные
в Exel-файл результатов.
6.4.3. Увеличить
постоянную времени Т3 в два
раза, постоянную времени Тар
оставить прежней, как в пп. 6.4.2.
Рассчитать общий коэффициент усиления
системы по формуле
,
коэффициент усиления регулятора Kр
по формуле (36). Выполнить расчет
переходной функций h(t)
при возмущающем воздействии, оценить
показатели качества регулирования.
Результаты записать соответственно в
строку 4.3 табл.2. Вывести цифровые данные
расчета в Exel-файл
результатов.
7 Содержание отчета.
а) Структурные схемы исследуемых САУ.
б) Таблицы опытных и расчетных данных.
в) Графики переходных функций h(t) и логарифмических амплитудно-частотных характеристик в совмещенных координатах для САУ с П-, И-, ПИ-, ПД-регуляторами.
г) Выводы по результатам исследований.
д) черновик отчета, подписанный преподавателем.
Перечень источников
1.Автоматизация электроподвижного состава / Ред. А.Н.Савоськин. М., Транспорт 1980 , 310 с.
2.Якушев А.Я. Автоматическое управление электрическим подвижным составом, Учебное пособие, ч.1. С-Пб., ПГУПС 1997, с.85.
2.Якушев А.Я. Автоматическое управление электрическим подвижным составом, Учебное пособие, ч.2. С-Пб., ПГУПС 2001, с.86