6 Программа работы

6.1 Исследование настройки параметров п-регулятора

6.1.1. Настройка регулятора на апериодический процесс

а) Создать рабочий файл, открыть рабочее окно компьютерной программы в среде MatLab. Задать для исследования П-регулятор, ввести параметры структурных звеньев САУ в соответствии с приведенными в таблице 1 по варианту задания.

б) Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле ; коэффициент усиления регулятора K_р по формуле:

. (36)

Ввести в компьютерную модель коэффициент усиления К_р. Выполнить расчет переходной функции h(t) при возмущающем воздействии ∆Z(t)=1(t). По виду графика h(t) убедиться, что переходный процесс имеет апериодический характер. Установить масштаб по оси времени графика h(t) так, чтобы он располагался по ширине окна. Оценить показатели качества регулирования: время регулирования t_р и степень колебательности . Результаты записать в строку 1.1 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов. Записать в табл. 2 величины общего коэффициента усиления: системы К₀ и постоянных времени Т₁ , Т₂ , Т₃.

Таблица.2

Исследование настройки регуляторов

Регу-лятор

номер расче-та

Параметры САУ

Качество регулирова­ния

Расчетные величины

Кр

Т1

Т2

Т3

tP



К0

20lgKо

с

с

с

с

дБ

дБ

П

1.1

П

1.2

П

1.3

П

1.4

И

2.1

И

2.2

И

2.3

И

2.4

ПИ

3.1

ПИ

3.2

ПИ

3.3

ПД

4.1

ПД

4.2

ПД

4.3

б) Увеличить постоянную времени Т₃ в два раза. Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле: , коэффициент усиления регулятора K_р по формуле (36). Выполнить расчет переходной функций h(t) при возмущающем воздействии, оценить показатели качества регулирования. Результаты записать соответственно в строку 1.2 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов

6.1.2. Настройка регулятора на мало-колебательный процесс

а) Принять исходную величину постоянной времени Т_{3 .} Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле: ; коэффициент усиления регулятора K_р по формуле (36) и ввести в компьютерную модель. Выполнить расчет переходной функции h(t) при возмущающем воздействии. Оценить показатели качества регулирования: время регулирования t_р и степень колебательности . Результаты записать в строку 1.3 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов.

б) Увеличить постоянную времени Т₃ в два раза. Рассчитать общий коэффициент усиления системы K₀ по формуле: , коэффициент усиления регулятора K_р по формуле (36). Выполнить расчет переходной функций h(t) при возмущающем воздействии, оценить показатели качества регулирования. Результаты записать соответственно в строку 1.4 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов.