Глава 4. Силовой расчет механизма
4.1 Расчет активных сил и сил инерции
Рассчитаем необходимые длины звеньев
.
.
Рассчитаем массы звеньев
.
,
,
.
Рассчитаем ускорения центров масс
.
,
,
.
Рассчитаем веса звеньев
,
,
,
.
Рассчитаем силы инерции
,
,
,
.
Рассчитаем осевые моменты инерции
,
,
Рассчитаем моменты инерции
,
.
4.2 Кинетостатический расчет механизма
Расчет группы Ассура образованной 4 и 5 звеньями.
для
всей группы Ассура,
,
,
.
для
4 звена,
,
.
для 5 звена,
,
.
для 4 звена,
,
.
Расчет группы Ассура образованной 2 и 3 звеньями.
для
всей группы Ассура,
,
.
для 3 звена,
,
,
.
для
3 звена,
,
.
для 2 звена,
,
.
Расчет ведущего звена
,
,
.
для 1 звена,
.
4.3 Расчет реакции от отброшенного электродвигателя с помощью «рычага» Жуковского
Построим для данного положения механизма план скоростей повернутый на 90°. Перенесем в соответствующие точки плана скоростей все активные силы и силы инерции. Момент инерции M2 заменим эквивалентной парой сил (FB2, FA). Значение этих сил будет равно
,
Составим уравнение суммы моментов всех сил относительно точки p
.
Решение этого уравнения представлено в таблице 4.1
Таблица 4.1
Обозначение силы силы,
|
величина силы , Н |
величина плеча,
|
значение момента,
|
G1 |
60.37 |
39 |
2354.40 |
G2 |
332.03 |
124 |
41171.82 |
G5 |
434.66 |
73 |
31730.07 |
Ф1 |
167.01 |
0 |
0.00 |
Ф2 |
1212.46 |
108 |
-130946.00 |
Ф5 |
312.64 |
128 |
40017.29 |
FB2 |
174.40 |
0 |
0.00 |
FA |
174.40 |
152 |
26508.45 |
Fпс |
550.00 |
128 |
70400.00 |
|
81236.02 |
||
Fу |
406.18 |
200 |
|
,
мм
Рассчитаем
погрешность между результатами
полученными при использовании двух
методик нахождения
