4.2.3 Определение пути торможения трансманипулятора

Путь торможения

(4.38)

- путь проходимый трансманипулятором при динамическом торможении электродвигателя;

- путь проходимый трансманипулятором при работе тормоза;

а) Определение S₁

При динамическом торможении скорость трансманипулятора снижается с V₁ = 60 м/мин = 1м/мин, до V₂ = 6 м/мин = 0,1м/мин.

N₁ = 6кВт – мощность затрачиваемая на торможение.

Имеем:

(4.39)

По формуле (4.39) изменение кинематической энергии равна работе силы на пути .

(4.40)

- сопротивление передвижения трансманипулятора с грузом без трения о боковые ролики.

- сила инерции идущая на электродвигатель.

При N₁=6кВт, крутящий момент электродвигателя

(4.41)

Усилие на ходовом колесе

(4.42)

Подставляем данные в вышеприведенное уравнение формулу (4.39) и имеем:

Замедление

(4.43)

Допустимое максимальное замедление: α=0,4 м/сек.

4.2.4 Определение пути торможения S₂

(4.44)

(4.45)

- сила инерции, воспринимаемая тормозом.

- расчетный тормозной момент.

(4.46)

Имеем, подставляя в формулу (4.44):

Полный путь торможения

4.2.5 Определение скорости передвижения платформы

Скорость передвижения платформы

(4.47)

- скорость передвижения рамы нижней

(4.48)

- диаметр начальной окружности колеса “2”

(4.49)

Передаточное число от электродвигателя к колесу “2”:

(4.50)

(4.51)

Скорость передвижения платформы

5 ОХРАНА ТРУДА

5.1 Производственная санитария

При эксплуатации робототехнического комплекса возникают такие вредные производственные факторы, как шум и вибрация. Шум и вибрация классифицируются по ГОСТ 12.0.003-74 [20] как активные, то есть они могут оказать воздействие на человека посредством заключенных в них энергетических ресурсов.

Допустимые уровни шума по ГОСТ 12.1.003-88[21] приведены в таблице 5.1

Таблица 5.1 - Допустимые уровни шума

Рабочие места	Уровни звукового давления в дБ в активных полосах со среднегеометрическими частотами, Гц								Уровни звука и эквивалентные уровни звука, дБ A
	63	125	250	500	1000	2000	4000	8000
Постоянные рабочие места и
рабочие зоны в производственных	99	92	86	83	80	78	76	74	80
помещениях на территории
предприятий

Методы и средства борьбы с шумом принято подразделять на: Борьба с шумом ведется по трем основным направлениям:

снижения шума на пути распространения его от источника к рабочим местам;

снижения шума в источнике его образования за счет конструктивных, технологических и эксплутационных мероприятий;

уменьшение вредного воздействия шума на организм человека за счет средств индивидуальной защиты.

Снижение шума на пути его распространения от источника в значительной степени достигается проведением строительно-акустических мероприятий. В данном случае применима акустическая обработка помещений (облицовка части внутренних поверхностей ограждений звукопоглощающими материалами, а также размещение в помещении.

Поддержание указанных значений микроклимата поддерживается путем использования кондиционеров, отопительных приборов в виде радиаторов, а также смешанной вентиляцией с частичным использованием естественного побуждения для притока или удаления воздуха.