- •1 Теоретическое введение
- •Задание и порядок выполнения работы
- •Содержание отчета
- •4 Контрольные вопросы
- •1 Теоретическое введение
- •2 Задание и порядок выполнения работы
- •3 Содержание отчета
- •4 Контрольные вопросы
- •1 Теоретическое введение
- •Итак, если линейная часть линейной асу является фильтром низких частот, т.Е. Выполняется неравенство:
- •3 Задание и порядок выполнения работы
- •С нелинейным звеном с релейной характеристикой или с релейной характеристикой с зоной нечувствительности.
- •4 Содержание отчета
- •5 Контрольные вопросы
3 Содержание отчета
Отчет о выполнении лабораторной работы должен содержать:
Исходные данные.
Структурную схему исследуемой САУ.
Расчет передаточной функции эквивалентного объекта в системе несвязанного регулирования, а также комплексного коэффициента связанности.
Расчет передаточных функции компенсаторов Q12(p) и Q21(p).
Графики переходных процессов в системе неавтономного и автономного управления.
Анализ результатов: вывод о качестве управления двухсвязным объектом при различных вариантах регулирования.
4 Контрольные вопросы
Какой объект относится к многосвязным объектам?
Назовите методы автоматизации многосвязных объектов.
Для чего используется комплексный коэффициент связанности? Способы его вычисления и пределы определения.
В чем заключается сущность принципа автономности?
В чем заключается принцип инвариантности?
Сформулируйте условия физической реализуемости и технической реализации приближенной автономности.
Таблица 1 – Значения параметров передаточных функций двухсвязного объекта
№ варианта |
Передаточная функция объекта |
Параметры передаточных функций двухсвязного объекта и время запаздывания |
||||||
K |
a0 |
a1 |
b0 |
b1 |
b2 |
|
||
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
3 |
0 |
4,8 |
1 |
0,8 |
W21(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
5,3 |
1 |
0,2 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
2,8 |
0 |
3,7 |
1 |
0,3 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1,6 |
0 |
3,2 |
1 |
0,1 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
3,1 |
0 |
5 |
1 |
0,1 |
W21(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
5,4 |
1 |
0,3 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
5,4 |
1 |
0,2 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
3,3 |
1 |
0,4 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
4 |
1 |
0,2 |
W21(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
4,4 |
1 |
0,1 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
6,4 |
1 |
0,1 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
3,5 |
1 |
0,3 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
2,2 |
1 |
0,3 |
W21(p) |
1 |
0 |
2,4 |
0 |
3,6 |
1 |
0,5 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
1,7 |
1 |
0,3 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
2,2 |
1 |
0,2 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
3,2 |
1 |
0,4 |
W21(p) |
1 |
0 |
3,1 |
0 |
3,6 |
1 |
0,4 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
1,7 |
1 |
0,4 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
2,5 |
1 |
0,5 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
4,1 |
1 |
0,2 |
W21(p) |
1 |
0 |
1,2 |
0 |
3,3 |
1 |
0,3 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
2,8 |
1 |
0,4 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
2,3 |
1 |
0,5 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
5,3 |
1 |
0,2 |
W21(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
6,1 |
1 |
0,1 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
6,2 |
1 |
0,4 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
5,5 |
1 |
0,5 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
5,5 |
1 |
0,2 |
W21(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
6,3 |
1 |
0,2 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
6,4 |
1 |
0,2 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
5,7 |
1 |
0,2 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
2,3 |
1 |
0,1 |
W21(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
3,7 |
1 |
0,3 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
1,8 |
1 |
0,2 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
2,3 |
1 |
0,4 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1,3 |
0 |
4,2 |
1 |
0,6 |
W21(p) |
1 |
0 |
1,2 |
0 |
7,7 |
1 |
0,7 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1,4 |
0 |
4,1 |
1 |
0,3 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1,2 |
0 |
6,6 |
1 |
0,5 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
2 |
0 |
4,6 |
1 |
0 |
W21(p) |
1 |
0 |
2,5 |
0 |
8,4 |
1 |
0,3 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
2,3 |
0 |
5,3 |
1 |
0,2 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
2,8 |
0 |
9,4 |
1 |
0 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
3,1 |
0 |
3,2 |
1 |
0,1 |
W21(p) |
1 |
0 |
3,4 |
0 |
3,5 |
1 |
0,3 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
3,2 |
0 |
3,3 |
1 |
0,3 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
3,6 |
0 |
3,7 |
1 |
0,3 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
3,1 |
0 |
4,2 |
1 |
0,4 |
W21(p) |
1 |
0 |
2,4 |
0 |
4,6 |
1 |
0,2 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
2,4 |
0 |
4,4 |
1 |
0,2 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1,7 |
0 |
4,8 |
1 |
0,1 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1,1 |
0 |
1,2 |
1 |
0,3 |
W21(p) |
1 |
0 |
1,2 |
0 |
1,4 |
1 |
1 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
1,3 |
1 |
0,4 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
1,4 |
0 |
1,5 |
1 |
0,2 |
|
|
|
W11(p) |
1 |
0 |
1 |
0 |
1,32 |
1 |
0,4 |
W21(p) |
1 |
0 |
1,1 |
0 |
1,45 |
1 |
0,2 |
|
W12(p) |
1 |
0 |
1,1 |
0 |
1,65 |
1 |
0,1 |
|
W22(p) |
1 |
0 |
0,8 |
0 |
1,47 |
1 |
0,4 |
|
Таблица 2 – Значения параметров передаточных функций регуляторов непрерывного действия
№ варианта |
Передаточная функция регулятора |
Параметры передаточных функций регулятора |
||
K1 |
K2 |
K3 |
||
|
|
R11(p) |
1 |
1 |
0 |
R22(p) |
1 |
1 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
4,1 |
8,5 |
0 |
R22(p) |
7,3 |
8,4 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
2,08 |
3,59 |
0 |
R22(p) |
2,1 |
4,3 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
2,5 |
5,45 |
0 |
R22(p) |
2,1 |
5,91 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
3,9 |
6,15 |
0 |
R22(p) |
4,1 |
4,32 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
3,2 |
9,2 |
0 |
R22(p) |
3,2 |
3,9 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
2,8 |
7,6 |
0 |
R22(p) |
5,2 |
6,4 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
3 |
7,8 |
0 |
R22(p) |
3,4 |
9,8 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
1,7 |
6,7 |
0 |
R22(p) |
2,3 |
4,5 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
2,5 |
2,5 |
0 |
R22(p) |
4,1 |
4,6 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
1,5 |
5,9 |
0 |
R22(p) |
2,3 |
8,2 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
1,1 |
4 |
0 |
R22(p) |
1,7 |
2,8 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
1,1 |
2 |
0 |
R22(p) |
1,5 |
4,5 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
0,6 |
2 |
0 |
R22(p) |
0,6 |
2,7 |
0 |
|
|
|
R11(p) |
0,7 |
2 |
0 |
R22(p) |
1,1 |
2,8 |
0 |
|
Лабораторная работа 1
ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНОЙ АВТОМАТИЧЕСКОЙ
СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
Цель работы: экспериментальное исследование режима автоколебаний в автоматической системе управления с различными типовыми нелинейностями.