9.1.2 Расчёт параметров контуров регулирования скорости

Не компенсируемая постоянная времени привода:

T_o=T_Ф+T_Э=0,01+0,01=0,02 (с). (50)

Величина коэффициента обратной связи по скорости

, (51)

где К _РС=1;

.

Максимальное напряжение на входе регулятора скорости

(52)

(В).

Расчет статических характеристик производится в соответствии с соотношением

(1/с). (53)

Данные расчетов сведены в таблице 5 и приведены на рисунке 9.

Таблица 5

	с-1	314	312	311	309	307	305	304	302	300	298	296
М	Нм	0	0,2	0,4	0,6	0,8	1	1,2	1,4	1,6	1,8	2

Рисунок 9. Механические характеристики.

Значения статических моментов, необходимых для определения наибольшей и наименьшей скорости определяются по формулам:

(Нм) (54)

,(Нм) (55)

где ρ=V/ω=1.6/314.16=0.00509;

;

.

При изменении нагрузки двигателя в пределах от М_С1 до М_С2 диапазон регулирования скорости составит (исходя из рисунка 9):

. (56)

Следовательно, пропорциональный регулятор скорости (с коэффициентом усиления к=1,4) позволяет получить достаточный диапазон регулирования скорости.

9.1.3 Расчёт параметров контуров регулирования положения

Расчет параметров контура регулирования положения ведется в следующей последовательности. При известных параметрах механической части определяется максимальный угол поворота вала двигателя при отработке заданного перемещения выходной оси рабочего органа. Пусть _{ро max} = 6,28 рад. При передаточном числе редуктора i=100 максимальный угол поворота вала двигателя составит

_{дв max}=_{ро max}i=6,28100=628(рад). (57)

Величина коэффициента обратной связи по положению при выборе составит

; (58)

Коэффициент усиления регулятора положения определяется по формуле:

(59)

Далее определяется допустимое значение начальной скорости привода, при которой момент привода в процессе замедления не будет достигать стопорного значения при М_c = 0.

(1/с); (60)

.

Условие _{нач доп}  _max не выполняется, коэффициент усиления регулятора положения рассчитывается по соотношению:

, (61)

где максимальное ускорение , находится по формуле:

. (62)

Тогда:

Величина статической ошибки позиционирования определяется в соответствии с выражением (Мс = Мн):

(рад) (63)

Величина шага интегрирования находится по формуле:

(64)

Путь, проходимый приводом при пуске и торможении:

(65)

Видно, что поэтому отработка перемещения приводом идет с треугольным графиком скорости. Время переходного процесса при этом

; (66)

Отсюда берем время счета .

Расчёт статических характеристик электропривода в замкнутой системе

В замкнутой системе уравнение статической характеристики:

(67)

Электромеханическая постоянная времени:

= = 0,0282 (68)

– = 349,4 (рад/c)