1.2.Режими роботи автоматичних систем регулювання.

План.

1.Сталий і перехідний режим.

2.Умови їх виникнення.

3.Регулятори прямої та непрямої дії.

У процесі регулювання система може працювати у двох режимах: сталому (статичному) і перехідному (динамічному) режимі.

Сталий режим системи характеризується наступними умовами:

-регульована величина дорівнює або близька до заданого значення, відхилення від заданого значення дорівнює нулю й деякому малому постійному значенню, припустимому за умовою;

-між подачею й витратою регульованої речовини встановлюється рухлива рівновага; регулювальний орган, що змінює подачу або витрату регульованого середовища, нерухомий.

Сталий режим визначається статичної хатеристикою — залежністю регульованої від величини витрати або подачі речовини, тобто вихідної величини вхідний: х_вых = f(х_вх).

При експериментальній побудові статичної характеристики системи регулювання визначають значення вихідної величини для декількох установившихся: режимів при різних значеннях вхідної величини Значення вихідної величини у функції вхідної зображують у вигляді крапок на графіку. Лінія, побудові по цих крапках, є статичною характеристикою

Перехідний режим виникає при включенні систем автоматичного регулювання, перенастроюванні систем на нове значення регульованої величини, виникненні впливу, що обурює.

Перехідний режим характеризується наступними умовами:

-регульована величина не дорівнює заданої;

-подача не дорівнює витраті регульованого речовини;

-регулювальний орган переміщається.

Перехідною характеристикою елемента системи автоматичного регулювання називається залежність

з міни регульованої (вихідний) величини від часу у несталому режимі, що виник у результаті впливу зміни вхідної величини (подачі або витрати).Зміни вихідної величини залежать не тільки від властивостей елемента, але й від виду й значення вхідного впливу, що може бути східчастим, імпульсним, синусоидальним і ін. Тому для визначення властивостей елемента зміна вихідної величини розглядається при зовсім певній зміні однієї величини. Як така вхідна величина часто приймають однократний східчастий вплив.

При східчастому впливі значення вхідний величіни змінюється миттєво (стрибком) і надалі зберігається постійним. Так, якщо в 5 газопроводі швидко повернути заслінку те витрата газу зросте .

Зміна вихідної величини в часі, викликаний східчастою зміною вхідної величини, називається кривою розгону, крива розгону дає наочне подання про характер протікання перехідних процесів об'єкті.

Залежність зміни вихідної величини системи автоматичного регулювання від часу, викликаного одиничним вхідним східчастим впливом за умови, що до моменту додатка цього впливу система перебувала в спокої (при нульових початкових умовах), називається тимчасовою характеристикою системи (перехідною функцією).

Автоматичні регулятори, у яких датчик безпосередньо впливає на регулювальний орган, причому регулювання відбувається по рахунок енергії самого об'єкта, називають регуляторами прямої дії. Регулятори, які впливають на регулювальний орган через підсилювальний пристрій і виконавчий механізм, що харчує від додаткового зовнішнього джерела енергії, називають регуляторами непрямої дії.