2.3. Механізми передач пр.

Передачі в ПР виконують наступні функції:

- передають рух від двигуна до рухомої частини, які рознесені в просторі;

- змінюють вісь переміщення або обертання;

- змінюють вид руху (обертальне, наприклад, в поступальне або навпаки);

- змінюють величину лінійних переміщень або кутів повороту.

У передачах ПР використовуються різні види механізмів: зубчаті, шарнірно-важельні, гвинтові, черв'ячні, рейкові, тросові і т. і., а також їх комбінації.

У передачах ПР часто використовуються редуктори. Добре зарекомендували себе редуктори з циліндричними зубчатими колесами. Нерідко такі редуктори підбираються з числа уніфікованих.

Широке використання в електромеханічних приводах кращих закордонних ПР знаходять хвильові зубчаті передачі (ХЗП). Вони вигідно відрізняються тим, що мають мале значення повного мертвого ходу, постійність передаточного відношення, малі габарити і масу при високій питомій здатності навантаження.

4. Робочі органи і захватні пристрої пр.

Технологічні ПР різноманітні за призначенням, відповідно і різноманітні в них робочі органи.

Робочі органи технологічних ПР можна розділити на групи:

а) робочі органи для механічної обробки;

б) робочі органи для збірки і розбирання;

в) робочі органи для шовної зварки;

г) робочі органи для точкової зварки;

д) робочі органи для вимірювання і контролю і т. п.

Захватні пристрої допоміжних ПР також різноманітні. Число використовуваних конструкцій ЗП обчислюються десятками.

ЗП можна ідентифікувати по ряду ознак. Основні з них наступні:

а) Спосіб прикладання сил до утримуваного об'єкту.

За цією ознакою ЗП діляться на притяжні, підтримуючі і затискаючі.

б) Фізичний принцип створення сил взаємодії об'єкту і робочих органів ЗП.

Зазвичай використовуються механічні, вакуумні, магнітні ЗП.

в) Ступінь універсальності.

Розрізняють універсальні, багатоцільові, спеціалізовані, і спеціальні ЗП.

г) Можливості і спосіб заміни.

Заміна ЗП може здійснюватися в ручну або автоматично.

2.5. Промислові роботи агрегатно- модульного типу.

Агрегатно-модульний принцип побудови ПР припускає створення роботів на базі групи уніфікованих вузлів або модулів.

Цей метод має ряд переваг:

а) можливість побудови спеціальних і спеціалізованих роботів для конкретної технологічної операції (такі роботи дешевші в порівнянні з універсальними);

б) скорочення часу і трудомісткості проектування спеціальних роботів, оскільки вони створюються на базі уніфікованих вузлів;

в) підвищення надійності внаслідок відпрацьованності уніфікованих вузлів, що входять в робот, і відсутності надмірності;

г) здешевлення виробництва роботів внаслідок обмеженості номенклатури деталей і вузлів і, отже, підвищення серійності випуску;

д) поліпшення умов експлуатації і ремонту роботів внаслідок зменшення різноманітності конструкцій вузлів і деталей;

е) скорочення термінів підготовки обслуговуючого персоналу.

Разом з тим, агрегатно-модульний принцип конструювання ПР має певні недоліки:

• відмова в деяких випадках від вигідніших конструктивних рішень на користь менш вигідних, але відповідних принципу агрегатно-модульної побудови;

• збільшення габаритів і маси конструкції;

• збільшення числа стиків, що підвищує трудомісткість збірки роботів, знижує жорсткість конструкції і точність позиціонування.

Різновидом агрегатно-модульного принципу побудови ПР є модульний принцип. В цьому випадку роботи проектують на базі функціональних модулів, що включають всі необхідні механізми, приводи, давачы, енергетичні і інформаційні комунікації.

Модульний принцип побудови ПР має деякі переваги в порівнянні з агрегатно-модульним. В цьому випадку можна зручніше створювати ПР для конкретних технологічних умов. Можливе скорочення числа вузлів, що входять в конкретний ПР.

Разом з тим, модульний принцип має недоліки. Вони пов'язані із збільшенням номенклатури деталей і вузлів за рахунок включення в модуль приводу і датчиків зворотного зв'язку, складністю конструкції і у ряді випадків надмірністю функцій модуля і ін.

Одним з прикладів модульних ПР є РПМ – 25. Це модульний ПР з електроприводом. Він має 95 модифікацій, які виходять шляхом комбінації модулів без їх повторення в одній конструкції. До складу групи модулів входять: підлогове і підвісне стаціонарна і рухома підстави; блоки зрушення, підйому, радіального ходу, одинарного і подвійного гойдання, три модифікації рук.