5.7 Системи інтелектуального управління пр.

Інтелектуальне управління – вища ступінь управління після програмного і адаптивного. Воно засновано на використанні методів штучного інтелекта (ШІ).

В робототехніці штучний інтелект потрібен, перш за все, для рішення наступних задач:

• опрацювання сенсорної інформації;

• формування моделей зовнішнього середовища;

• прийняття рішень і планування поведінки;

• управління рухами;

• створення інтелектуального інтерфейса між людиною-оператором і роботом.

Узагальнена схема системи інтелектуального управління робота представдена на рис.5.8.

Рис.5.8 Узагальнена схема системи інтелектуального управління робота

В центрі системи знаходиться блок пам’яті. Він має двосторонній зв’язок з другими системами, які переробляють інформацію. Об’єм і рівень організації пам’яті – головний показник інтелектуальної поведінки робота. В бдок пам’яті входить:

• база знань про зовнішнє середовище (основа інтелекта) ;

• база даних про зовнішнє середовище, про самого робота і про операції, які він може виконувати.

Крім того, спеціалізовані оперативні бази знань і даних можуть бути в окремих системах робота.

База знань про зовнішнє середовище містить як апріорну інформацію, яка вводиться до початку роботи, так і оперативну сенсорну інформацію, яка отримується в процесі сприйняття навколишнього середовища при виконанні роботом заданих дій. Ця інформація включає опис геометричних і фізичних характеристик об’єктів середовища і їх взаємозв’язків. В базі знань про зовнішнє середовище є, також, правила, які дозволяють моделювати можливі стани зовнішнього середовища. Самі знання представляються в виді логічних і мережних моделей середовища.

Блок обробки сенсорної інформації отримує від блока пам’яті екстраполяцію змін стану зовнішнього середовища, а передає йому корекцію цього стану на рівні безпосередньої сенсорної картини середовища.

Блок оцінки стуації і блок планування поведінки отримують з блока пам’яті поточну модель зовнішнього середовища, а передають йому відповідно його оцінку за визначеним критеріям і синтезований план дій робота.

В задачу блока оцінки ситуації входить, також, оперативна корекція цілей управління і їх пріоритетів. Це верхній інтелектуальний рівень в ієрархії управління роботом.

Блок інтелектуального інтерфейса, окрім зв’язку з людиною-оператором, в загальному випадку повинен мати двосторонні зв’язки з усіма перерахованими функціональними блоками.

Особливостю узагальненої схеми системи інтелектуального управління роботом, яка розглядається, є те, що в ній відсутній в явному виді блок, який відповідальний за реалізацію способа інтелектуального управління. Пояснюється це тим, що штучний інтелект розподілений по всіх функціональних блоках системи. Саме тому дану систему ще можна назвати так – інтелектуальна система управління.