5.4 Загальна схема адаптивного промислового робота.
Адаптивний промисловий робот є технічною системою, до складу якої входять, як правило, наступні компоненти (рис. 5.5):
виконавчий пристрій (маніпулятор);
система технічного зору;
система управління.
Програма
Адаптивний промисловий робот займає проміжне положення між програмним роботом і роботом з штучним інтелектом. У відмінності від програмного робота адаптивний ПР здатний функціонувати в умовах зміни зовнішнього середовища. Рухи адаптивного ПР корегуються (згідно введеним інструкціям) при змінах зовнішнього середовища.
Система технічного зору адаптивного ПР за допомогою наявних в її складі давачів сприймає інформацію про стан зовнішнього середовища і обробляє її. В результаті виробляються сигнали впливів, що поступають на один з входів системи управління, яка у свою чергу виробляє відповідні сигнали на маніпулятор і технологічне устаткування.
Маніпулятор адаптивного ПР найчастіше є складним багатоланковим механізмом з антропоморфною кінематикою. Кожна ступінь рухливості маніпулятора управляється своїм двигуном і оснащена датчиками зворотного зв'язку.
Приводи рухомих зчленувань маніпулятора адаптивного ПР не мають яких-небудь істотних відмінностей від приводів неадаптивного робота, за винятком наявності досконаліших регуляторів (пристроїв, що корегують), які зазвичай реалізуються на базі мікропроцесорів.
Найбільш перспективними галузями впровадження адаптивних ПР є механічна збірка, дугова і газова зварка, кисневе різання, покраска розпилюванням, установка і знімання деталей з конвеєра, упаковка, сортування деталей, розбір деталей з навалювання і ін.
5.5 Проблеми організації адаптивного управління.
Головна проблема організації адаптивного управління полягає в необхідності забезпечення одночасної обробки великого об'єму інформації і формування команд управління в реальному масштабі часу.
Серйозною проблемою є розробка розпоряджень для функціонування робота, тобто як йому поводитися в тій або іншій ситуації.
Важливою проблемою, що стоїть перед розробниками систем управління адаптивних ПР є їх програмне забезпечення. По суті справи, разом з системами технічного зору програмне забезпечення визначає рівень адаптації робота.
Існують різні підходи до розробки програмного забезпечення адаптивних роботів. Останнім часом все більше застосування знаходить підхід, основу якого складає розгляд програмного забезпечення як проблемно-орієнтованої операційної системи.
Програмне забезпечення адаптивних ПР повинно представляти людині-оператору широкі можливості по управлінню роботом, його навчанню в різній формі, редагуванню і відладці програм руху, тестуванню каналу зв'язку ЕОМ – маніпулятор, роботі із зовнішніми накопичувачами і так далі. Мова, на якій формується завдання роботові, а також транслятор з нього є найважливішою частиною програмного забезпечення адаптивних ПР.
В даний час спостерігається бурхливий розвиток мов управління рухом адаптивних ПР. До небагатьох реально використовуваних програмно-орієнтованих мов належить мова VAL, розроблена для сімейства роботів «Рumа».