4.6 Позиційні та контурні програмні пристрої управління пр.

В даний час переважною більшістю систем позиційного і контурного програмного управління є системи числового програмного управління (СЧПУ). СЧПУ можуть бути різних типів. Для ПР характерні СЧПУ трьох типів:

1. типу HNC (Hand NC) – оперативне з ручним завданням програми на пульті управління;

2. типу СNC (Computer NC) – з Мікро-ЕОМ або мікропроцесором і програмною реалізацією алгоритмів функціонування;

3. типу DNC (Direct NC) – групового управління роботами від центральної ЕОМ, що здійснює зберігання програм і розподіл їх по запитах від пристроїв управління роботів.

4.6.1 Загальна характеристика счпу.

Числове програмне управління – це управління діями верстата чи ПР по управляючій програмі, в якій дані задані в цифровій формі.

Основними компонентами СЧПУ є:

• система підготовки управляючих програм;

• пристрій числового програмного управління (ПЧПУ).

Останній сприймає управляючу програму (УП) і перетворює її інформацію в сигнали управління роботом.

Управляюча програма для ПЧПУ містить інформацію двух типів: геометричну і технологічну. Геометрична інформація включає в себе дані про тип траєкторії і її параметри (лінійні і кутові переміщення, швидкості і прискорення при переміщенні по траєкторії). Основними елементами траєкторії, які задаються в УП, є пряма і дуга кола. Плавна траєкторія переміщення зазвичай апроксимується відрізками прямих і дугами кіл. Ці елементи в УП задаються опорними точками. Для відрізка прямої опорними точками є координати початку і кінця відрізка. Для ділянки дуги задаються три опорні точки: координати початку і кінця дуги, а також координати центра дуги.

Технологічна інформація в УП – це дані про режими роботи ПР, номер інструмента (робочого органа) і деяка інша допоміжна інформація.

Елементною базою сучасних ПЧПУ є міні-ЕОМ, мікропроцесори і інтегральні схеми великого ступеня інтеграції.

4.6.2 Елементи програмування пчпу.

Управляюча програма для ПЧПУ записується на програмоносій в виді послідовності кадрів. Кадр – це закончена по сенсу фраза на мові кодування геометричної, технологічної і допоміжної інформації.

Окремі послідовності кадрів об’єднуються в розділи УП, кожний з яких починається з головного кадра.

Кадри складаються з слів, які розташовані в визначеному порядку, а слова – з символів.

При складанні УП використовується алфавітно-числовий набір, який передбачений міжнародним кодом ISO – 7bit.

Кожний кадр програми повинен містити: символ “N” – номер кадра, або символ “:” ; інформаційні слова; символ “ПС” – кінець кадра.

Інформаційні слова повинні записуватися в слідуючій послідовності:

H – число повторень ділянки програми;

G – підготовча функція;

D – функція корекції;

X, Y, Z, U, V, W, P, Q, I, J, K, A, B, C, R – розмірні переміщення (повинні записуватися в указаній послідовності);

F – функція подачі;

S – швидкість обертання шпінделя;

T – функція інструмента;

M – допоміжна функція;

L – підпрограма;

R – параметр підпрограми.

Приклад формата кадра програми:

%; N0004 H02 G02 D02 X +048 Y +043 Z +043 U +043 V +043 W +043

I +043 J +043 K +043 A +043 B +043 C +043 F04 S05 T03 M02 L4 R03 +07

E +04@02 R03.

Промисловість СРСР для верстатів з ЧПУ і ПР випускала наступні програмні пристрої управління:

• позиційні: УПМ-331; УПМ-552; УПМ-772 і ін;

• контурні: УКМ-552; УКМ-772; СОУПР і ін.