4.5 Циклові програмні пристрої управління пр.

Системи циклового програмного управління здійснюють запрограмовану послідовність рухів ланок по кожній ступені рухомості від одного упора до другого. Програмуються також зупинки з заданими витримками часу в початковій і кінцевій точках, видача команд управління на обслуговуване технологічне устаткування, управління захватними пристроями.

Пристрій управління роботом повинен мати програмоносій для зберігання алгоритма управління. Програмоносій повинен бути еневгонезалежним, щоб не губити алгоритм при відключені живлення.

Найбільш старими пристроями циклового програмного управління є пристрої з розподільним валом і з кулачками на нім. Розподільний вал з кулачками обертається і переміщає штовхачі. Штовхачі впливають на електричні перемикачі або пневмоклапани.

Таким чином, програмоносієм в даному випадку є сукупність кулачків.

Пристрої управління з розподільним валом прості і надійні, але заміни програми вимагає перестановки кулачків, що досить складно. Крім того, пристрій управління виходить достатньо громіздким і має обмежені можливості по числу команд.

Широко застосовувалися в перших ПР пристрої управління з штекерною панеллю. Треба відзначити, що вони застосовуються і в даний час. Штекерна панель є програмоносієм. Програмування здійснюється штекерами, які вставляються в отвори (рядки отворів відповідають командам, стовпці – номерам етапів).

Важливою перевагою штекерної панелі є максимальна наочність набору: повністю видно всю програму. Проте штекерные панелі громіздкі, механічний контакт, що створюється штекерами, нерідко недостатньо надійний.

Після штекерної панелі стали з’являтися і широко використовуватися такі програмоносії як перфокарти, перфострічки, діодні матриці, матриці на феритових кільцях.

Поява мікросхем привела до створення мультиплексора (програмованого комутатора каналів), програмованих логічних матриць (ПЛМ), перепрограмованих запам’ятовуючих пристроїв (ППЗП).

В останій час розвиваються програмоносії в виді флеш-дисків на сотні мегабайт інформації.

Більшість сучасних пристроїв циклового програмного управління являють собою програмовані контролери. Програмований контролер – це управляюча логічна машина послідовної дії, яка створена на базі обчислювальної техніки. Програма записується на визначеній машинній мові. Для циклового управління мови вибираються дуже прості. Програма, зазвичай, будується по кадрам, причому кожний кадр відповідний етапу.

В пристрої управління програма запам’ятовується в електронній пам’яті.

Переваги програмованих контролерів добре відомі:

• практично відсутні обмеження по числу команд і по числу етапів;

• програми можна зберігати на різних носіях;

• маса і габарити малі.

Протягом ряду років при проектуванні пристроїв управління ПР спостерігалися дві протилежні тенденції. З одного боку, створювалися пристрої управління для кожного типа робота, а з іншого боку, створювалися уніфіковані пристрої управління, призначені для цілої групи роботів певного класу. Частка уніфікованих пристроїв управління з року в рік росте, і в даний час вона складає більше половини.

У останні десятиліття були розроблені і випускалися наступні уніфіковані циклові програмні пристрої управління: УЦМ-10; УЦМ-20; УЦМ-30;

УЦМ-663; УЦМ-100 і ін.