- •Література..........................................................................................88 вступ
- •1 Загальні відомості про промислові роботи
- •1.1 Призначення і галузі використання пр.
- •1.2 Попередники пр.
- •Коротка історія розвитку робототехніки.
- •Три закони робототехніки.
- •1.6 Основні технічні показники пр.
- •1.7 Три покоління роботів.
- •2 Механіка промислових роботів
- •2.1 Ступені рухомості і кінематичні пари пр.
- •2.3. Механізми передач пр.
- •Робочі органи і захватні пристрої пр.
- •3 Приводи промислових роботів
- •3.1 Загальні відомості про приводи пр.
- •3.2 Пневматичний привод.
- •3.3 Гідравлічний привод.
- •3.4 Електромеханічний привод.
- •3.5 Крокові електродвигуни.
- •3.6 Вібродвигуни.
- •3.7 Лінійні електродвигуни.
- •4.1 Загальні відомості про системи управління роботами.
- •4.3 Методи автоматичного програмного управління пр.
- •4.5 Циклові програмні пристрої управління пр.
- •4.6 Позиційні та контурні програмні пристрої управління пр.
- •4.6.1 Загальна характеристика счпу.
- •4.6.2 Елементи програмування пчпу.
- •5 Сучасні системи управління промисловими роботами
- •5.1 Склад і структура мікропроцесорної системи управління пр.
- •5.2 Особливості слідкуючих приводів з мікропроцесорним
- •5.4 Загальна схема адаптивного промислового робота.
- •5.5 Проблеми організації адаптивного управління.
- •5.6 Принципи побудови систем управління адаптивними роботами.
- •5.7 Системи інтелектуального управління пр.
- •6 Датчики промислових роботів
- •6.1 Класифікація датчиків промислових роботів.
- •6.2.1 Датчики переміщень
- •6.2.2 Датчики зусилля
- •6.2.3 Датчики моменту обертання і швидкості
- •6.3 Датчики для вимірювання стану навколишнього середовища
- •6.3.1 Тактильні датчики роботів
- •6.3.2 Датчики геометричних величин
- •7 Системи технічного зору промислових роботів
- •7.1 Загальні відомості про системи технічного зору пр.
- •7.2 Узагальнена структурна схема стз.
- •7.3 Телевізійні системи технічного зору.
- •7.4 Алгоритми обробки зображень в стз.
- •7.4.1 Алгоритми попередньої обробки зображення
- •7.4.2 Алгоритми розпізнавання об’єктів
- •7.5 Типові елементи і вузли стз.
- •7.5.1 Джерела оптичного випромінювання
- •7.5.2 Приймачі оптичного випромінювання
- •7.5.3 Передавальні телевізійні трубки і камери
- •8 Роботизовані технологічні комплекси і гнучкі автоматизовані виробництва
- •8.2 Гнучке автоматизоване виробництво і його особливості.
- •8.3 Структура іав (гав).
- •8.4 Класифікація іав (гав).
- •Література
3.7 Лінійні електродвигуни.
Для лінійного переміщення ланок маніпулятора можуть використовуватися лінійні електродвигуни змінного струму. Такий електродвигун можна представити як електродвигун обертання, у якого розрізали і розвернули в лінію статор з обмотками. Якщо на обмотки статора подати змінну напругу, то в статорі виникне магнітне поле, що біжить. Воно змусить ротор рухатися уздовж статора. Швидкість змінюють точно так, як і в звичайних двигунах.
Приводи з лінійними електродвигунами зручні для портальних роботів з прямокутною системою координат.
4 Системи програмного управління промисловими роботами
4.1 Загальні відомості про системи управління роботами.
З погляду управління робот є електромеханічною системою, що складається з багатоланкової механічної конструкції з приводами взаємного переміщення ланок і перепрограмованого пристрою управління.
По вигляду управління системи управління роботами ділять на два класи:
людино-машинні системи (мають в контурі управління оператора);
автоматичні системи (у контурі управління оператора немає).
Людино-машинні системи реалізують дистанційне або інтерактивне управління. При дистанційному управлінні оператор управляє всіма операціями робочого циклу. При інтерактивному управлінні одними операціями управляє людина, а іншими – автоматичний пристрій.
Автоматичні системи управління ділять на три групи:
системи програмного управління (робот працює за заданою програмою, що вводиться перед початком роботи);
системи адаптивного управління (робот залежно від обстановки вибирає ту або іншу програму з числа заданих програм);
системи інтелектуального управління (робот формує модель поведінки відповідно до поставленої мети і правил функціонування).
Вибір типу автоматичного управління залежить від стану технологічного середовища, в якому працюватиме робот.
Технологічне середовище може бути повністю визначеним, організованим і неорганізованим.
У повністю визначеному середовищі управління задане для всіх комбінацій ознак середовища.
У організованому середовищі деякі з ситуацій неможливі за технологічними умовами, тому можна задати управління тільки для підмножини можливих ситуацій, вважаючи, що решти ситуацій ніколи не виникне.
У неорганізованому середовищі із-за великого числа ознак середовища не вдається повністю перерахувати безліч можливих ситуацій. Це називають “прокляттям розмірності”.
4.2 Класифікація систем прграмного управління ПР.
В даний час використовується велика різноманітність систем програмного управління (СПУ) ПР, починаючи від простих електромеханічних, які застосовувалися на перших зразках ПР, і кінчаючи сучасними СПУ, що використовують мікропроцесори і Мікро-ЕОМ.
Системи програмного управління ПР класифікують по ряду основних ознак.
По методу управління, що реалізований в системі:
циклові (з одним кроком по кожній координаті);
позиційні (кроками від точки до точки по кожній координаті);
контурні (безперервні траєкторії по кожній координаті).
По наявності або відсутності зворотного зв’язку:
замкнуті (зворотний зв'язок є);
розімкнуті (зворотного зв’язку немає).
По формі сигналів, що використовуються в системі:
аналогові;
цифрові;
цифроаналогові.
По кількості обєктів, якими можна управляти:
індивідуальні;
групові.
Крім того, СПУ ПР класифікують по елементній базі, по конструктивному виконанню і т.п.