2.3. Переходные хар-кии типовых динамических звеньев.
1. Безынерционное звено ,
2. Инерц. или апериод. звено 1-ого порядка ,
3. Интегрирующее звено ,
Примером такого звена может служить дв. постоянного тока с постоянным возбуждением.
4. Идеальное дифф. звено
,
--------------
5. Реальное дифференцирующее
,
6. Апериодическое звено 2-ого порядка ,
7. Консервативное , . Колеб. Не затухают. L-C
8. Запаздывания . Пример: Конвеер.
2.4. Частотные хар-ки типовых динамических звеньев.
Д
ля
перехода необходимо произвести замену
1) Безынерционное
звено.
,
.
2
)
Апериодическое звено 1-ого порядка
.
3) Идеально диффер. звено
4) Реальное диффер. звено
,
.
5) Интегрирующее звено
,
6) Апериодическое звено 2-ого порядка
Возможны 2 ситуации:
а) Корни характеристического уравнения действительные
,
,
;
б
)
Корни комплексные
,
;
,
7
)
Консервативное звено
8) Запаздывающее звено
,
,
2.5. ЛОГАРИФМИЧЕСКИЕ АМПЛИТУДНО-ЧАСТОТНАЯ И ФАЗО-ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКИ .
В ТАУ для анализа и синтеза САУ также используют ЛАХ
L
– есть некоторое число А выраженное в
децибелах.
.
1) Безынерционное
звено
-----
2) Инерционное звено 1-ого порядка
3) Интегрирующее звено
4) Идеальное
дифференцирующее звено
5) Идеальное
форсирующее звено
6) Реадьное диф.
звено
7
)
Апериодическое звено 2-ого порядка
а) корни вещественные
,
.
Б) корни
комплексно-сопряж.
Помимо этой задачи построение ЛАХ пер. функции в ТАУ возникают обратные задания.
Фазо-частотная характеристика
Фазо-частотная хар-ка (ФЧХ) — частотная зависимость разности фаз между вых. и входным сигналами.
Для линейной эл. цепи, зависимость сдвига по фазе между гармоническими колебаниями на выходе и входе этой цепи от частоты гармонических колебаний на входе.
Часто ФЧХ используют для оценки фазовых искажений формы сложного сигнала, вызываемых неодинаковой задержкой во времени его отдельных гармонических составляющих при их прохождении по цепи
Определение ФЧХ
В
теории управления ФЧХ звена определяется
из равенства её тангенса отношению
мнимой части АФЧХ к действительной:
2.6. СТАТИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА САУ.
С
войство
систем в установившемся режиме
определяются статической характеристикой,
которая представляет собой зависимость
выходной координаты от возмущающего
воздействия при различных значениях
задающего сигнала в установившемся
режиме
Yн – номинальное значение выходной координаты при номинальном воздействии
Yз – заданное значение выходной координаты
Численно статические свойства системы определяются величиной статизма
,
S1
– стат. по заданию, S2
– стат. по возм.
На практике часто пользуются понятием статизм характеристики
- характеризует
наклон статической характеристики
С точки зрения
статики все системы делятся на статические
и астатические. В статических системах
>0,
причем величина статизма будет опред.
величиной коэф. усиления. Чем меньше
коэф усил тем больше величина статизма.
В астатических системах
=0
С точки зрения статических свойств звенья можно разделить на: - сатические – астат.
Передаточная
функция статического звена имеет вид
.
Передаточная
функция астатического звена имеет вид
,
в знаменателе передаточной функции
астатического звена отсутствует
свободный член.