2.1. Классификация сау. Принципы построения замкнутых сау.

По способу построений все системы можно разделить на разомкнутые и замкнутые.

Разомкнутые – сис-мы в которых упр. не зависит от входной координаты или возмущающего воздействия. Замкнутые – системы в которых упр. зависит от выходной координаты или возмущающего воздействия. Д В-Датчик возм. .

ДВК-датчик вых. корд.

Теорема автоматического упр. рассматривает только замкнутые системы.

Диапазон

Замкнутые системы делятся на: системы стабилизации (стабилизация частоты вращения; темп.), программные (выходная координата должна изменяться по определенному закону, программе ,функции, времени).

Следящей системой – выходная координата должна изменяться в соответствии с задающим сигналом, закон изменения которого заранее неизвестен. По способу передачи сигнала все системы делятся на непрерывные и дискретные. В непрерывных системах сигнал может изменяться в любой момент времени и принимать любые значения. В дискретных системах сигнал не может изменяться в любой момент времени и принимать любые значения. Системы построенные с помощью микропроцессоров называются дискретными.

По зависимости между входными и выходными сигналами все системы делятся на линейные и нелинейные. Строго говоря в чистом виде линейных систем не существует.

По цели функционирования все системы делятся на обычные и оптимальные. Перед любой системой автоматического управления прежде всего ставится задача чтоб она выполняла свое основное функциональное значение.

Оптимальная – такая система которая основное функциональное назначение наилучшим образом с точки зрения критерия качества. Все системы делятся на системы с жесткой и гибкой настройкой(адаптированные системы).

В системе с жесткой настройкой структура и параметры управляющего устройства не изменялись в процессе функционирования. В системе с гибкой настройкой могут изменяться структура и параметры управляющего устройства. Особый класс систем составляющей системы экстремального управления(СЭУ).

С ЭУ могут быть построены для объектов в которых выходные величины могут иметь экстремальную зависимость от входной. Целью функционирования СЭУ являются поддержание режимов работы объекта в точках экстремума.

1.2. Принципы построения замкнутых сау.

Существуют 3 принципа построения замкнутых систем:

1) По возмущению В таких системах управление зависит от возмущающего воздействия

2 ) По отклонению. Управление зависит от выходной координаты

Достоинство: Реагируют на сам факт отклонения выходной координаты от заданного значения, независимо от причины вызв. отклонение

3) Комбинированная система. Представляет комбинацию 2-ух пред. принципов Комбинированные сис-мы позволяют получить более высокие динамические показатели

2.2 ДИН. СВ-ВА САУ. ТИПОВЫЕ ДИН. ЗВЕНЬЯ. СХЕМЫ РЕАЛИЗАЦИИ ЗВЕНЬЕВ НА ПАССИВНЫХ И АКТИВНЫХ ЭЛЕМЕНТАХ. ПЕРЕХ. ХАР-КИЮ.

Дин. св-ва сис-мы хар-тся след. показателями: 1) Время регулирования. – такое время начиная с которого вых. координата не выходит за предел 5% отклонения от устан. знач.

2) Перерегулирование

3) Колебательность системы – число полных колебаний за время регулирования

Для исслед. дин. св-в САУ использую следующие виды типовых входных воздействий:

1) Ступенчатое

Э то самое неблагоприятное воздействие с точки зрения динамики

,

2) Линейно возрастающий сигнал ,

3) Гармонический сигнал

Отношение изображения выходного сигнала к изображению вх. при нулевых начальных условиях называется передаточной функцией если входной сигнал единичный , тогда

- переходная характеристика

Реакция системы на вх. гармоническое воздействие хар-ся частотными хар-ми. От передаточных функций можно перейти к частотным характеристикам системы

, - АЧХ, - ФЧХ

ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ. СХЕМЫ РЕАЛИЗАЦИИ ЗВЕНЬЕВ НА ПАССИВНЫХ И АКТИВНЫХ ЭЛЕМЕНТАХ. ПЕРЕХОДНЫЕ ХАР-КИЮ.

1. Безынерционное звено ,

2. Инерционное или апериодическое звено 1-ого порядка

,

3. Интегрирующее звено ,

Примером такого звена может служить двигатель постоянного тока с постоянным возбуждением.

4. Идеальное дифференцирующее звено

,

5. Реальное дифференцирующее

,

6. Апериодическое звено 2-ого порядка ,

7. Консервативное , . Колеб. Не затухают. L-C цепь

8. Запаздывания . Пример: Конвеер.