Порядок виконання лабораторної роботи
В програмі EASY – SOFT в режимі Проект перенести з панелі інструментів в робочу область CPU – модуль MFD-CP8-NT, модуль дисплея MFD-80-B і модуль входів і виходів MFD-RA17.
Рис. 2.3 Схема з’єднань
В режимі Схема з’єднань набрати схему представлену на рис. 2.3. Налаштувати реле Т01 на режим «Затримка включення» з витримкою 1с.
Перейти в режим Імітація. В панелі інструментів Принцип роботи I/R установить контакти І1 – І5, як замикаючий без фіксації.
Клацнувши по кнопці Покази в меню, що відкрилось вибрати вивід на індикацію в одному циклі управління виводів реле Q, а в другому - виходів блока розширення S. Відкрити вкладку Входи І, і ввімкнути на виконання режиму Імітація.
Клацнувши по зображенню контакту І5 у вкладці Входи І, спостерігати в панелі властивостей включення Q1. Потім клацнувши по зображенню контакту І1 спостерігати включення виходу Q3. Замкнувши контакт І3 спостерігати включення виходу S1 і через 1с. – виходу Q4. Потом замкненням контакту І4 вимкнути Q4 і ввімкнути Q2, й замиканням І2 вимкнути Q2 і S1.
Для того, щоб реалізувати візуалізацію положення вузлів робота на дисплеї, необхідно попередньо створити малюнки, відповідні окремим моментам роботи системи, котрі помічені в програмі маркерами. Рисунки можуть бути створені в любому графічному редакторі і мають любий з наступних форматів: bmp, gif, jpg, ico, tif. При виконанні лабораторної роботи рекомендовано користуватися стандартною програмою Point (рис 2.4).
Рис. 2.4 для візуалізації.
Після того як малюнки зроблені, необхідно в програмі EASY – SOFT перейти в режим Візуалізація. Вибравши в панелі інструментів елемент Бітове зображення, перетягнути його в робочу частину. При цьому буде відчинене вікно вибору файлу зображення, в якому потрібно вибрати необхідний файл створеного раніше рисунка. Після натиснення кнопки «Відкрити» рисунок попадає в робочу область, де його необхідно масштабувати до потрібного розміру. Вибравши в вікні властивостей вкладку Редактор маска, налаштувати бажані властивості рисунка у вкладках Зображення і Видимість згідно з таблицею 1.
Таблиця 1 Параметри налаштування бітових зображень.
Аналогічним образом перемістить в робочу область і налаштувати інші бітові зображення, надавши їм однакових розмірів і розміщення в робочій області один над одним.
Перейти в режим Імітація. Клацнувши по кнопці Покази в меню вихід на індикацію дисплея. Запустивши процес імітації,і ще раз послідовно виконуючи цикл роботи системи замкненням контактів відповідних входів, спостерігати на екрані зміну зображень положень маніпулятора.
Перейти в Комутація. Перенести програму з комп’ютера в – Titan і встановити його на стенді з роботом АМ – 3. Перевести MFD в режим RUN, і, натиснувши кнопку «Пуск» (SВ1), спостерігати рух вузлів робота в заданій послідовності і їх відображення на дисплеї MFD.
Вміст звіту
Тема і мета роботи.
Робоча програма.
Відповіді на контрольні питання.
Висновок.
Контрольні питання
Пояснити роботу схеми з’єднання?
Як можна здійснити візуалізацію процесу?
Які типи файлів можливо використати для візуалізації?
4)Пояснити схему підключення ?
5)Призначення візуалізації?
ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №5
ТЕМА: Реалізація управління транспортною лінією на віртуальному модулятору транспортера.
МЕТА: Написати програму для реалізації управління транспортерною лінією в програмі за участю роботів на віртуальному модулятору транспортера.
ХІД РОБОТИ
Лабораторна робота потрібно виконати на віртуальному модулятору транспортера.
Постановка задачі: Є віртуальний модулятор на якому представлені три транспортера К1, К2, К3, дві платформи для деталей і два робота RB1, RB2. На всіх них є набір датчиків, роботу яких потрібно налаштувати на роботу апаратів транспортної лінії.
ПОРЯДОК ВИКОНАННЯ ЛАБОРАТОРНОЇ РОБОТИ
Вигляд транспортної лінії з якою потрібно працювати представлений на рис.5.1:
Рис.5.1 Транспортна лінія
В меню Налаштування (рис.5.2) можна змінити параметри вигляду дільниці:
Рис. 5.2 Меню налаштувань
На лінії розміщені 26 датчиків (D1 – D26) призначені для управління як конвеєрами К1, К2, К3, так і роботами RB1, RB2. Кожен з датчиків відповідає за якусь одну операцію. Наприклад Датчик D1 відповідає за наявність на робочій платформі 1, D2 відповідає за видвигнення руки робота вперед і т. д.. Функція роботи датчика визначається в вікні Алгоритм (рис 5.3).
В цьому вікні по горизонталі представлені всі команди які можуть виконуватися на лінії відповідними апаратами, а по вертикалі всі датчики лінії, котрі встановлені на цих апаратах і які будуть виконувати ті команди, що будуть задані в алгоритмі.
Алгоритм задається в робочому полі в клітинках на перетині номеру датчика з командою яку ми хочемо щоб виконувалась.
Рис. 5.3 Вікно побудови алгоритму.
Коли алгоритм побудований, запускаємо його на виконання.
Спрацювання як всіх датчиків так і окремих можливо переглянути на циклограмі (рис. 5.4).
Рис. 5.4 Циклограма.
Вміст звіту
Тема і мета роботи.
Робоча програма.
Відповіді на контрольні питання.
Висновок.