4.3 Оценка вынужденной ошибки системы
Вынужденная ошибка характеризует точность поддержания заданного значения управляемой величины в вынужденном режиме
Изображение для вынужденной ошибки
при
,
-
передаточная функция замкнутой системы
по ошибке
при
Разложим Фх в ряд Тейлора по степеням р вблизи р = 0, тогда
и выражение для вынужденной ошибки системы примет вид
где
-
постоянные коэффициенты,
а именно:
-
коэффициент статической ошибки,
-
коэффициент скоростной ошибки,
-
коэффициент ошибки по ускорению.
Оригинал данного изображения, полученный с использованием свойств преобразований Лапласа, выглядит следующим образом
Проанализировав полученное выражения, видим, что коэффициент статической ошибки C0=0, так как исследуемая система обладает астатизмом первого порядка. Поэтому в ней будут присутствовать только скоростная ошибка и ошибка от ускорения.
Заключение
В
данной курсовой работе была исследована
система вертикального пленочного
абсорбера. Сначала, система была
исследована на устойчивость с помощью
алгебраического и частотного критериев:
запас
устойчивости по фазе составил
запас устойчивости по амплитуде
В обоих случаях система оказалась устойчивой. Помимо этого была построена область устойчивости в плоскости параметров kр и ТД. Точка
попала
в эту область. Затем построили график
переходного процесса в системе путем
численного решения дифференциального
уравнения с помощью программы MathCAD
14. По графику видно, что процесс плавный,
апериодический, перерегулирование
крайне незначительное (меньше 5 процентов).
В результате получили длительность
переходного процесса системы tпп=120с.
Библиографический список
1.Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.-3-е изд. исправленное.-М.: Наука, 1975.-768с.,ил.
2.Федотов А.В. Анализ и синтез систем автоматического регулирования при проектировании средств автоматизации: Учеб. пособие.- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995.-48с.
3.А.С. Сенхович. Краткий справочник по физике. Изд.2-е, переработанное и дополненное. М., «Высш. Школа»,1976, 288с.
4. А.Г. Касаткин. Основные процессы и аппараты химической технологии. Изд.-7-е. М., Государственное научно-техническое издательство химической литературы, 1961, 832с.
5. http://www.yk-kondor.ru/catalog/66
6. http://www.metran.ru/catalog/