Технологические характеристики

Вертикальный ход руки манипулятора, мм .............................................10

Угол поворота руки, градус, в пределах....................................................20-90

Вылет руки от осп поворота, мм.................................................................150

Точность позиционирования, мм.................................................................0,04

Грузоподъемность, H....................................................................................0,2

Время цикла /минимальное/, с ....................................................................2

Число технологических команд, формируемых командаппаратом

за время цикла...............................................................................................4

Время непрерывной работы, ч.....................................................................5

Электропитание:

напряжение сети переменного тока, В.......................................................220

частота, Гц.....................................................................................................50

потребляемая мощность, Вт .......................................................................35

Габариты манипулятора:

длина, мм....................................... 316

ширина, мм....................................... 250

высота, мм ....................................... 235В

Масса манипулятора, кг...................14,5

Устройство и работа манипулятора

Устройство манипулятора / рис. 1,2 /

Манипулятор угловой состоит из корпусе 1, поворотной руки 2, электродвигателя 3, командаппарата 4 и пульта управления 5.

Внутри корпуса 1 находится червячный редуктор и кулачковый вал. Кулачок 6 через рычаг 7 сообщает валу 8 с закрепленной на нем поворотной рукой 2 вертикальное перемещение, а кулачок 9 через рычаг 10, 11, палец 12 сектора 13 и зубчатую передачу 13 - поворот на угол. Палец 12 может перемешаться в секторе 13 с помощью винта 14, благодаря чему обеспечивается плавность поворота руки 2 на всем диапазоне угла поворота руки. Зажим пальца 12 в секторе 13 осуществляется клином 15 с помощью винта 12.

На верхней плите 17 корпуса 1 установлены два упора 18 и 19, которые крепятся винтами 20 и гайками 21 в кольцевом проточке 22 плиты 17 и могут перемещаться по кольцевой проточке. В упо­рах 18 и 19 находятся винты 23, служащие для тонкой настройки угла поворота руки 2, штифт 24 которой упирается в винты 23. Винты 25 служат для ограничения вертикального перемещения руки 2. В руке 2 имеются крепежные отверстия 26 для захватного органа, который в каждом случае изготавливается в соответствия с формой и размерами транспортируемой детали.

На плите 17 закреплён датчик 27 исходного положения руки 2, который дает сигнал на отключение питания электродвигателя 3 при достижении рукой соответствующего положения. Исходное поло­жение руки 2 монет быть на любом из двух упоров 18, 19, что дос­тигается соответствующей выставкой датчика 27.

При необходимости рука 2 может быть закреплена в средней части вала 8, находящейся в вырезе 28 корпуса 1, а упоры 1в я 19 перенесены с верхней плиты 17 на промежуточную плиту 24, к боковой панели манипулятора 30 крепится пульт управления 5.

К боковой панели манипулятора 30 крепиться пульт управления 5.

С помощью винтов 34 манипулятор крепится к опорной плите 35. Заземление манипулятора осуществляется с, помощью винта 36.

Рис.1 Манипулятор угловой МРУ-901А

Рис.2 Манипулятор МРУ-901А в разрезе

Устройство командаппарата /рис. 3/.

Командаппарат состоит из двух планок 1 и 2, собранных на стойках 3. В планках установлены шарикоподшипники 4, несущие кулачковый вал 5. На кулачковом валу 5 установлены 4 пары кулач­ков 6, которые могут поворачиваться относительно оса и крепятся винтами 7.Одна из стоек 3 служат ось» для рычагов а, ролики 3. которых по паре кулачков 6, причем толщина ролика 9 больше толщины пары рабочих профилей кулачков 6.

При положении ролика 9 на большем радиусе одного из пары кулачков 6

рычаг 8 через пружину 10 замыкает контакта микропереключателя 11.

Кулачки 6 могут поворачиваться относительно друг друга, благодаря чему

изменяется рабочий профиль пара кулачков 6 и, следовательно, цикл срабатывания микропереключателей 11. Выступ 12 вала 5 служит для соединения с пазом кулачкового вала манипулятора.

Устройство пульта управления /рис. 4/

Пульт управления состоит из корпуса 1 и двух крышек 2, соединенных между собой винтами 3. Внутри корпуса установлены, печатаю платы 4 и 5 схемы управления и пусковые конденсаторы 6 электродвигателя. На верхней стенке корпуса 1 крепятся тумблер 7 "сеть", тумблер 8, предназначенный для переключения режима работы манипулятора, кнопка 9 для осуществления разового запуска манипулятора в ждущем режиме, предохранитель 10, розетка 11 для подвода напряжения промышленной сети 220В и розетка 12 для подачи внешних сигналов управления манипулятором и напряжения блокировка реле.