Розрахунок регулятора положення

Питання розрахунку регулятора положення розглянуті в

[1,2,4,5,6].

Регулятор положення розраховується аналогічно регулятору швидкості. Внутрішній контур швидкості замінюється аперіодичним ланцюгом з передавальною функцією:

де T_ш = 2T_с – стала часу контуру швидкості;

k_дш – коефіцієнт підсилення датчика швидкості.

Передавальна функція регулятора положення визначається:

де ρ – передаточний коефіцієнт редуктора датчика положення;

k_дп – коефіцієнт підсилення датчика положення;

T_фш – стала часу фільтра каналу датчика положення, T_фш = 0,004 – 0,02 с.

Приймаючи R_зп = R_п > 4 кОм, визначають опір зворотного зв’язку регулятора швидкості:

Розрахунок регулятора струму збудження

Питання розрахунку регулятора струму наведені у [ 1,2,4,5,6 ].

Контур струму збудження двигуна налагоджується на модульний оптимум (МО), через що передавальна функція регулятору струму збудження визначається:

де R_з ,T_з – активний опір і стала часу ланцюга збудження двигуна;

k_пз , T_пз – коефіцієнт підсилення і стала часу тиристорного

збуджувача.

Коефіцієнт підсилення тиристорного збуджувача визначається:

де U_тпзном - номінальна вихідна напруга перетворювача. Номінальна напруга керування приймається U_к = 12 В. Стала

часу перетворювача T_пз = 0,01 с.

Активний опір ланцюга збуджування визначається:

де U_зном ,I_зном – номінальні напруга і струм збудження двигуна.

Номінальний струм збудження при відсутності паспортних даних може бути прийнятий 5-10 % від номінального струму якоря.

Стала часу ланцюга збудження визначається:

Приймаючи С_ззс = 0,5 – 5 мкФ, можна знайти:

Вхідні опори регулятора струму збудження по завданню і зворотному зв’язку визначаються:

Необхідно пам’ятати, що опір R_зз , R_з повинен бути не менше 4 кОм. Для подальших розрахунків передавальна функція замкненого контуру струму збудження приймається у вигляді:

де T_сз =2 T_пз –стала часу контуру струму збудження.

Електроприводи змінного струму (ПЧ-АД).

Розрахунок регулятора струму

Питання розрахунку регулятора струму наведені у [ 6,7 ].

Контур струму двигуна налагоджується на модульний оптимум (МО), через що передавальна функція регулятору струму визначається:

Розрахунок регулятора швидкості

Питання розрахунку регулятора швидкості наведені у [ 6,7 ].

Передавальна функція регулятора швидкості для модульного оптимуму визначається:

де ψ_2н – номінальне потокозчеплення двигуна;

p_п – число пар полюсів двигуна;

К₂ – коефіцієнт ротору двигуна;

k_дш , k_дс – коефіцієнти датчиків швидкості і струму.

Приймаючи R_зш = R_ш > 4 кОм, визначають опір зворотного зв’язку регулятора швидкості:

Розрахунок регулятора потокозчеплення

Питання розрахунку регулятора струму наведені у [ 6,7 ].

Контур струму збудження двигуна налагоджується на модульний оптимум (МО), через що передавальна функція регулятору струму збудження визначається:

де К₂ ,L₂ ,T₂ – коефіцієнт, індуктивність і стала часу ротору двигуна;

k_дп , k_дс – коефіцієнт підсилення датчиків потокозчеплення і струму.

Якщо ПІ-регулятор має елементи: R_зп –вхідний опір регулятора по завданню потокозчеплення каналу, R_п – вхідний опір регулятора по зворотному зв’язку потокозчеплення; С_ззп – ємність регулятора по зворотному зв’язку потокозчеплення.

Приймаючи С_ззс = 0,5 – 5 мкФ, можна знайти:

Вхідні опори регулятора струму по завданню і зворотному зв’язку визначаються:

Необхідно пам’ятати, що опір R_зп , R_п повинен бути не менше 4 кОм.