Розрахунок регулятора струму

Питання розрахунку регулятора струму наведені у [1,2,4,5,6].

При розрахунку регулятора струму нехтують зворотнім зв’язком за е.р.с.

Контур струму двигуна налагоджується на модульний оптимум (МО), через що передавальна функція регулятору струму визначається:

де R_e ,T_e – опір і стала часу якірного ланцюга двигуна;

Т_к – некомпенсована стала часу, яка для системи Г-Д з внутрішнім

контуром напруги - Т_к = Т_н і для системи ТП-Д без

внутрішнього контуру напруги - Т_к = Т_п;

k_к – коефіцієнт передачі об’єкту регулювання, який для системи Г-

Д з внутрішнім контуром напруги - і для системи ТП-Д без внутрішнього контуру напруги - k_к = k_п;

k_дс – коефіцієнт датчика струму.

Якщо ПІ-регулятор має елементи: R_зс –вхідний опір регулятора по завданню струму каналу, R_с – вхідний опір регулятора по зворотному зв’язку струму; С_ззс – ємність регулятора по зворотному зв’язку струму.

Приймаючи С_ззс = 0,5 – 5 мкФ, можна знайти:

Вхідні опори регулятора струму по завданню і зворотному зв’язку визначаються:

Необхідно пам’ятати, що опір R_зн , R_н повинен бути не менше 4 кОм.

Рис.29. Схема регулятора струму

Для подальших розрахунків передавальна функція замкненого контуру струму приймається у вигляді:

де T_с =2 T_к –стала часу контуру струму.

Розрахунок регулятора швидкості для статичних систем

Питання розрахунку регулятора швидкості наведені у [1,2,4,5,6].

Передавальна функція регулятора швидкості для модульного оптимуму визначається:

де Т_м – електромеханічна стала часу електропривода;

k_дш , k_дс – коефіцієнти датчиків швидкості і струму.

Приймаючи R_зш = R_ш > 4 кОм, визначають опір зворотного зв’язку регулятора швидкості:

Рис.39. Схема П-регулятору швидкості.

Розрахунок регулятора швидкості для астатичних систем

Питання розрахунку регулятора швидкості наведені у [1,2,4,5,6].

Передавальна функція регулятора швидкості для симетричного оптимуму визначається:

При розрахунку приймаючи С_ззш = 0,5 – 5 мкФ, знаходять вхідні опори регулятора швидкості:

Потім визначають опір зворотного зв’язку регулятора:

На вхід завдання регулятора швидкості для зменшення пере- регулювання необхідно включити фільтр з передавальною функцією:

Рис.40. Схема ПІ-регулятора швидкості.

Розрахунок регулятора ерс

Питання розрахунку регулятора ерс наведені у [1,2,4,5,6].

Для зменшення впливу пульсацій ерс на динаміку регулювання на вхід регулятора по зворотному зв’язку по ерс необхідно включити фільтр з передавальною функцією:

де T_e – електромагнітна стала часу електропривода.

Передавальна функція регулятора ерс для модульного оптимуму визначається:

де Т_м – електромеханічна стала часу електропривода;

k_дe , k_дс – коефіцієнти датчиків ерс і струму.

Коефіцієнт датчика ерс:

Приймаючи R_зe = R_ве > 4 кОм, визначають опір зворотного зв’язку регулятора ерс:

Рис.41. Схема ПІ-регулятору е.р.с.