Если учесть инерционный и демпфирующий моменты, действующие на рамку, то уравнение 2 будет иметь вид :

(6)

Если обе части уравнения ( 6) разделить на коэффициент к_п жесткости пружины , то получим (7)

Используя преобразование Лапласа для уравнения (7) получим: (8)

После несложных преобразований будем иметь

(9)

Из уравнения (4) имеем (10)

Уравнение (9) с учетом условия(10) приводится к форме (11) (11)

И представляет собой передаточную функцию гироскопического датчика угловой скорости движения его основания в электрический сигнал на выходе.

2. Описание лабораторного стенда

Лабораторный стенд содержит:

1. Малогабаритную поворотную установку МПУ-1;

2. Установленный на МПСУ-1 датчик угловой скорости ДУСМ;

3. Секундомер;

4. Цифровой вольтметр;

5. Пульт управления и контроля;

6. Комплект кабелей;

Рис. 5. Рабочее место.

Рис. 6. Внешний вид МПУ-1.

где: 1 – разъем подключения ДУС, 2 – предохранитель, 3 – разъем подключения стенда, 4 – разъем питания МПУ, 5 – установочные винты, 6 – маховик, 7 – шкала угловой скорости, 8 – тумблер реверса, 9 - шкала углового положения платформы.

Правила работы с МПУ-1

• Перед работой выставить установку по уровню платформы при помощи установочных винтов.

• Нажимной механизм включать и выключать только при неработающем двигателе.

• Реверсирование платформы производить после полной остановки двигателя.

• При включенном нажимном механизме категорически воспрещается вращать или тормозить платформу руками.

• Скорость вращения платформы устанавливать по лимбу с помощью маховика. Контроль скорости осуществлять с помощью секундомера и шкалы платформы или вспомогательного лимба.

• После работы обязательно выключить нажимной механизм и питание двигателя. Установку накрыть чехлом.

3. Экспериментальное снятие характеристик дус

Необходимо произвести установку датчика на вращающейся платформе МПУ-1 таким образом, чтобы направление вращения платформы совпадало с изображением направления вращения на датчике. Крепеж к платформе осуществляется с помощью специального зажима.

Кабель, идущий от датчика необходимо присоединить к разъему 1, расположенный на платформе МПУ. Электропитание ДУС осуществляется от стенда через соответствующий разъем МПУ. Данные о положении щетки потенциометра снимаются через тот же разъем.

Включить МПУ поворотом рычага, расположенного с левой стороны МПУ, при этом рычаг реверса должен находиться в среднем положении, установить с помощью маховика скорость вращения платформы. Следует отметить, что диапазон угловой скорости платформы может задаваться в диапазоне от 0,03 град/сек. до 150 град/сек.

Установить минимальную угловую скорость вращения платформы.

Повернуть рычаг реверса в любую сторону, платформа должна начать движение, в результате чего на выходе ДУСа должно появиться напряжение, фиксируемое цифровым вольтметром, подключенного к стенду.

Произвести замеры напряжений, плавно увеличивая скорость вращения платформы и фиксируя получаемые данные в таблицу. Увеличив скорость вращения платформы до максимальной, не останавливая вращения следует уменьшать скорость вращения платформы фиксируя напряжение на выходе установки.

Произвести реверс направления вращения платформы повторить замеры.

По полученным данным построить график функции выходного напряжения ДУСа от скорости вращения платформы.

Линеаризовать полученную экспериментальную зависимость методом наименьших квадратов.

Построить график ошибки (разница между снятыми и линеаризованными характеристиками).

Таблица результатов измерений

№№ п/п	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
Ерасч.[в]
Еэксп.[в]
E=Eр.-Еэ
[/сек]	-18	-14.4	-10.8	-7.2	-3.6	0	3.6	7.2	10.8	14.4	18