- •Основи теорії та розрахунку трактора і автомобіля
- •1. Вступ
- •1.1. Із історії розвитку Вітчизняного тракторобудування
- •1.2. Із історії розвитку Вітчизняного автомобілебудування
- •1.3. Вклад Вітчизняних вчених в розвиток “Теорії трактора та автомобіля”
- •1.4. Типаж тракторів
- •1.4.1. Загальна будова трактора
- •1.4.2. Класифікація тракторів
- •1.5. Типаж автомобілів
- •1.5.1. Загальна будова автомобіля
- •1.5.2. Класифікація автомобілів
- •1.6. Предмет вивчення курсу “Теорія трактора та автомобіля”
- •1.7. Експлуатаційні властивості тракторів та автомобілів
- •2. Загальна динаміка колісних тракторів і автомобілів
- •2.1. Умови і режими роботи коліс
- •2.2. Утворення сили, моменту опору кочення та дотичної сили тяги
- •2.3. Фізико-механічні властивості грунту
- •2.4. Ведучий момент на рушіях трактора і автомобіля
- •2.5. Дотична сила тяги і її обмеження по зчепленню з ґрунтом
- •2.6. Необхідна і достатня умова руху трактора і автомобіля
- •2.7. Кінематика та динаміка веденого і ведучого коліс
- •2.7.1. Кінематика та динаміка веденого колеса
- •2.7.2. Динаміка ведучого колеса з пневматичною шиною
- •2.7.3. Зчеплення з ґрунтом і буксування рушіїв
- •2.9. Сили, які діють на рухому колісну машину
- •2.10. Тяговий баланс
- •2.11. Нормальні реакції грунту на передні і задні колеса тракторів та автомобілів
- •2.12. Нормальні реакції ґрунту на колеса трактора при роботі з навісною машиною
- •3. Загальна динаміка гусеничного трактора
- •3.1. Особливості кінематики і динаміки гусеничного рушія
- •3.3. Центр тиску гусеничного трактора і його зміщення відносно
- •Рівняння моментів має наступний вигляд
- •3.4. Робота гусеничного трактора з навісними машинами
- •Виконуємо такі арифметичні дії
- •Після скорочення рівняння (3.38) приймає вигляд
- •Рівняння (3.44) можемо записати наступним чином
- •3.5. Розподіл нормальних реакцій грунту
- •4. Визначення зчіпної ваги та розподіл навантаження
- •5. Тягова динаміка і паливна економічність трактора
- •5.1. Баланс потужності трактора
- •5.2. Побудова потенційної тягової характеристики проектуємого трактора
- •5.4. Процес розгону машинно-тракторного агрегату
- •5.4.1. Основні показники, їх оцінювання
- •5.4.2. Вплив на процес розгону механізмів для переключення
- •6. Тягова і гальмівна динаміка та паливна
- •6.1. Баланс потужності автомобіля
- •6.2. Динамічний фактор і динамічна характеристика автомобіля
- •6.3. Гальмівні властивості автомобіля
- •6.3.1. Процес гальмування автомобіля
- •6.3.2. Гальмова сила на колесах автомобіля
- •6.3.3. Рівняння руху автомобіля при гальмуванні
- •6.3.4. Вимірювачі гальмових якостей автомобіля
- •6.3.5. Гальмування двигуном
- •6.4. Паливна характеристика проектуємого автомобіля
- •7. Тягова динаміка повнопривідних
- •7.1. Основні типи безступеневих автоматичних трансмісій тракторів та автомобілів
- •7.1.1. Фрикційна механічна трансмісія
- •7.1.2. Електричні трансмісії
- •7.1.3. Гідродинамічна трансмісія
- •7.1.4. Гідростатична (гідрооб'ємна) трансмісія
- •7.2. Методика тягового розрахунку трактора
- •8. Теорія повороту тракторів та автомобілів
- •8.1. Теорія повороту колісних тракторів та автомобілів
- •8.1.1. Загальні відомості
- •8.1.2. Способи повороту колісних машин
- •8.1.3. Кінематика повороту колісної машини з рульовою трапецією
- •8.1.4. Динаміка повороту колісних машин
- •8.1.5. Керованість колісної машини
- •8.1.6. Вплив бокового уводу шин на кінематику повороту
- •8.1.7. Стабілізація керованих коліс
- •8.2. Поворот гусеничного трактора
- •8.2.1. Кінематика повороту
- •8.2.3. Поворот гусеничного трактора з навантаженням на гаку
- •8.2.4. Характеристика повороту гусеничного трактора
- •9. Стійкість тракторів та автомобілів
- •9.1. Повздовжня стійкість тракторів та автомобілів
- •9.2. Граничний статичний кут по сповзанню
- •9.3. Загальна умова повздовжньої стійкості колісних машин
- •9.4. Повздовжня стійкість колісної машини з навантаженням на гаку
- •9.5. Гранична статична стійкість гусеничного трактора
- •9.6. Поперечна стійкість тракторів та автомобілів
- •9.7. Способи підвищення стійкості тракторів та автомобілів
- •9.8. Поперечна стійкість колісних машин
- •9.9.Поворот колісної машини на схилах і під’йомах
- •9.10. Прохідність тракторів та автомобілів
- •9.10.1. Загальні відомості
- •9.10.2. Геометричні параметри прохідності
- •9.10.3. Способи поліпшення прохідності
- •10. Плавність руху і енергономічність машин
- •10.1. Загальні відомості
- •10.2. Характеристики поверхні доріг
- •10.3. Вплив коливань на людину
- •10.4. Рівняння коливань
- •10.5. Вимірювачі плавності ходу
- •10.6. Гасіння коливань
- •10.7. Коливальна система колісного трактора
- •11. Основи розрахунку шасі тракторів і автомобілів
- •11.1. Загальні положення
- •11.2. Розрахунок фрикційних муфт зчеплення
- •11.3. Особливості розрахунку фрикційних муфт повороту
- •11.4. Основи розрахунку коробок передач
- •11.5. Розрахунок елементів з’єднувальних муфт і карданних механізмів
- •11.6. Розрахунок механізмів заднього моста
- •11.7. Розрахунок рульового механізму
- •11.8. Розрахунок елементів ходових систем
2.3. Фізико-механічні властивості грунту
Робота тракторів і автомобілів на ґрунті характеризується складним процесом взаємодії ведучих органів з ґрунтом. Фізичні властивості ґрунту характеризуються такими показниками:
- структура та її гранулометричний склад ґрунту – це відсотковий склад у ґрунті твердих частин;
- питома вага – залежить від мінералогічного складу та наявності органічних речовин;
- об’ємна вага скелету – це вага твердих частин в одиниці об’єму ґрунту, який характеризує ступінь стиску ґрунту;
- водопроникність – це спроможність ґрунту фільтрувати воду;
- вологість ґрунту – це відношення ваги води в одиниці об’єму ґрунту до ваги скелета у цьому ж об’ємі і відображене у відсотках (вагова вологість);
- щільність або твердість ґрунту – це опір ґрунту деформуванню;
- відносна вологість – це відношення вагової вологості ґрунту в звичай- них умовах до вагової вологості ґрунту коли він тече.
Опір стиску і зсуву є основними механічними властивостями грунту, які впливають на тягові якості машини.
Вологість грунту визначається за залежністю
(2.11)
Таблиця 2.1
Коефіцієнти кочення f і коефіцієнти зчеплення φ
тракторів
Тип шляху |
Трактори на пневматичних шинах |
Гусеничні трактори |
||
f |
φ |
f |
φ |
|
Суха ґрунтова дорога |
0,03-0,05 |
0,6-0,8 |
0,05-0,07 |
0,9-1,1 |
Цілина, щільний переліг |
0,05-0,07 |
0,7-0,9 |
0,06-0,07 |
1,0-1,2 |
Переліг 2-3 річний, скошена лука |
0,06-0,08 |
0,6-0,8 |
0,06-0,07 |
0,9-1,1 |
Стерня |
0,08-0,10 |
0,6-0,8 |
0,06-0,08 |
0,8-1,0 |
Зоране поле |
0,12-0,18 |
0,5-0,7 |
0,08-0,10 |
0,6-0,8 |
Поле, підготовлене під посів |
0,16-0,18 |
0,4-0,6 |
0,09-0,12 |
0,6-0,7 |
Болотно-торфяна цілина висушена |
- |
- |
0,11-0,14 |
0,4-0,6 |
Накатана снігова дорога |
0,05-0,04 |
0,3-0,4 |
0,06-0,07 |
0,5-0,7 |
Таблиця 2.2
Коефіцієнти кочення f і коефіцієнти зчеплення φ
автомобілів
Тип шляху |
f |
φ |
Асфальтоване шосе |
0,015-0,020 |
0,60-0,75 |
Гравійно-щебнева дорога |
0,020-0,030 |
0,50-0,75 |
Бруківка |
0,025-0,035 |
0,40-0,50 |
Суха ґрунтова дорога |
0,030-0,050 |
0,50-0,70 |
Ґрунтова дорога після дощу |
0,050-0,150 |
0,35-0,50 |
Пісок |
0,100-0,300 |
0,65-0,75 |
Снігова накатана дорога |
0,030-0,040 |
0,30-0,35 |
Таблиця 2.3
Основні фракції грунту
Розмір зерен грунту, мм |
Назва фракції |
0,05…2,00 |
піщана |
0,05…0,005 |
пилувато – мулиста |
менше 0,005 |
глиняста |
де авол – вага вологої проби, г;
асух – вага сухої проби (після висушування проби грунту при
t = 105 0С), г.
Оптимальна вологість для орних агрегатів W = 15…26%, для трактора W = 17…20%.
Напруга зім'яття грунту у загальному випадку в Н/см2 дорівнює
σ = СnΔln, (2.12)
де Сn – коефіцієнт жорсткості (коефіцієнт об'ємного зім'яття) грунту, Н/см3;
n – показник ступеня, який залежить від виду грунту та умов навантаження;
Δl – деформація грунту, см.
На ділянці (рис. 2.5) І n = І (пряма пропорційність Δl і σ);
На ділянці ІІ n = 0…І (щільність грунту, місцеві зміщення);
На ділянці ІІІ n = 0 (чисте зміщення). σн (Н/см2) – несуча властивість грунту. σn (Н/см2) – межа прямої пропорційності, Δl і σ. Для піску σn = 1,5 Н/см2, для перелігів σn = 9 Н/см2.
У межах від σ = 0 до σ = σn маємо
,
Н/см3.
(2.13)
Опір грунту зміщенню в Н/см2 визначається за залежністю
τ = τ0 + μенσ, (2.14)
де τ0 – опір зміщення, Н/см2;
σ – нормальні напруги, Н/см2;
μен = 0,6…2,0 – коефіцієнт внутрішнього тертя між частинками грунту.
