Тема 3 перетворення структурних схем

3.1 Контрольні питання

1. Результуюча передаточна функція, АЧХ, ФЧХ,ЛАЧХ, ЛФЧХ ланцюга послідовно з'єднаних ланок.

2. Результуюча передаточна, перехідна та вагова функції при паралельному з'єднанні ланок.

3. Результуюча передаточна функція при зустрічно-паралельному з'єднанні ланок.

4. Правило перестановки суматорів.

5. Правило перестановки ланок при їх послідовному з'єднанні.

6. Правило переходу до одиничного зворотного зв'язку.

7. Перенесення суматора з виходу на вхід ланки.

8. Перенесення суматора зі входу на вихід ланки.

9. Перенесення вузла з виходу на вхід ланки.

10. Перенесення вузла з входу на вихід ланки.

3.2 Домашнє завдання

3.2.1 Знайти співвідношення між передаточними функціями корегуючих ланок , , підключених до незмінної частини системи з передаточною функцією відповідно послідовно (рис. 3.1 а), паралельно (рис. 3.1 б), зустрічно-паралельно (рис. 3.1 в), які дають одну й туж саму передаточну функцію усього ланцюга.

3.2.2 Перевірити справедливість правила переходу до одиничного зворотного зв'язку.

3.2.3 Знайти передаточні функції ланцюгів, зображених на рис. 3.2.

3.3 Аудиторна робота

3.3.1 Знайти передаточну функцію для наступних структурних схем (рис. 3.3–3.7):

Приклад: Знайти передаточну функцію для схеми, зображеної на рис. 3.5.

Рішення. Перенесемо вузол 1 з входу ланки на її вихід. Структурна схема перетвориться у вигляд, який зображено на рис. 3.8

Схема на рис. 3.8 має два паралельних зворотних зв'язка зі спільною передаточною функцією .

У результаті схему можна перетворити до вигляду, зображеному на рис. 3.9. Результуюча передаточна функція визначається виразом

.

Для схеми на рис. 3.5 можна отримати передаточну функцію, яка не містить показник степені «–1». Як це зробити?

Тема 4 дослідження стійкості сак

4.1 Контрольні питання

1. Поняття асимптотичної стійкості, межі стійкості, нестійкості.

2. Кореневі критерії асимптотичної стійкості, межі стійкості, нестійкості.

3. Необхідні умови асимптотичної стійкості.

4. Критерій стійкості Рауса-Гурвіца

5. Необхідні та достатні умови асимптотичної стійкості систем першого та другого порядку.

6. Критерій Рауса-Гурвіца для систем третього порядку.

7. Отримання характеристичного рівняння системи за її диференціальним рівнянням.

8. Отримання характеристичного рівняння системи диференціальних рівнянь.

9. Отримання характеристичного рівняння системи за її передаточною функцією.

10. Отримання характеристичного рівняння замкненої системи за її передаточною функцією у розімкненому стані.

11. Формулювання критеріїв Михайлова та Ерміта-Білера.

4.2 Домашнє завдання

4.2.1 Дослідити вплив на стійкість системи коефіцієнта . Система задана рівняннями

,

.

4.2.2 Знайти обмеження за стійкістю замкненої системи, яке накладено на значення коефіцієнта підсилення розімкненої системи керування для схеми електромеханічної слідкуючої системи, яка зображена на рис. 4.1.

На рис. 4.1:

1 – датчик,

2 – підсилювач,

3 – електродвигун,

4 – редуктор,

5 – тахогенератор.