3. Разработка алгоритма управления ртк
Алгоритм работы (управления) определяет взаимодействие всех элементов комплекса в виде последовательности команд цикла. Для удобства последующих расчетов все действия ПР, станков и других элементов РТК разбиваем на элементарные приемы. Алгоритм работы роботизированного комплекса приведен в таблице 3.
Алгоритм работы РТК
Таблица 3
Команды |
Действия |
Расчет tп, c |
||
Исходное положение: рука ПР в верхнем положении располагается над рабочей зоной станка 1, в захватном устройстве ЗУ1 находится заготовка, захватное устройство ЗУ2 разжато. |
||||
|
Снятие детали со станка 1 и установка новой заготовки
Снятие детали со станка 2 и установка заготовки со станка 1
|
4
90:90 500:400 2 1 1
100:800 1
180:90 2
100:800 1 1 1 500:400 2
90:90 1
4 Тм1
|
||
= 90 о
1
15.Перемещение каретки ПР вправо на 6100 мм 16.Опускание руки на 500 мм 17.Разжим ЗУ1 18.Подъем руки на 500 мм 19.Перемещение каретки ПР влево на 3400 мм 20.Опускание руки на 500 мм 21.Зажим ЗУ1
24. для станка 2Повторение команд 1-14 25. Перемещение каретки ПР вправо на 1900 мм 26.Опускание руки на 500 мм 27.Разжим ЗУ1 28.Подъем руки на 500 мм 29.Перемещение каретки ПР влево на 3400 мм 30.Опускание руки на 500 мм 31.Зажим ЗУ1 32.Подъем руки на 500 мм Перемещение каретки ПР вправо на 1500 мм для станка 2 32.для станка 3Повторение команд 1-14 33. Перемещение каретки ПР вправо на 5700 мм 34.Опускание руки на 500 мм 35.Разжим ЗУ1 36.Подъем руки на 500 мм 37.Перемещение каретки ПР влево на 3400 мм 38.Опускание руки на 500 мм 39.Зажим ЗУ1 40.Подъем руки на 500 мм Перемещение каретки ПР вправо на 1500 мм
|
Сброс обработанной детали в тару
Взятие заготовки из магазина-накопителя
Сброс обработанной детали в тару
Взятие заготовки из магазина-накопителя
Сброс обработанной детали в тару
Взятие заготовки из магазина-накопителя
|
6100:800 8
100:800 1 1 1 3400:400 9
90:90 1
4 Тм2
1500:800 2
1900:800 2
100:800 1 1 1 1
3400:400 9
90:90 1
4
5700:800 7 1
1
3400:800 4
100:800 1 1
1
1500:400 4
|
Определяем длительность цикла работы Тц =5,94 мин.
