4.3. Система управления рб 242

СУ относится к мультимикропроцессорным системам централизованного управления с параллельным обменом информации.

СУ РБ242Б (позиционная) построена на основе модулей и унифицированных узлов и деталей и предназначена для управления роботами, работающими в сферической системе координат. Тип управления ”от точки к точке” с последовательным движением по осям.

Объем программной памяти позволяет записать до 300 точек позиционирования и ввести 99 программ с длиной до 999 шагов, причем общее число шагов во всех программах 2000.

СУ позволяет записывать и хранить программы на гибких магнитных дисках. Система обеспечивает связь с внешним ТО посредством 16 релейных выходов и 20 цифровых входов.

Система управления представляет собой многопроцессорную систему управления с двумя уровнями (рис. 4.4).

СУ имеет два уровня управления. Верхний уровень (уровень 1) осуществляет основную информационную обработку, контроль состояния СУ и связей с манипулятором и ТО. С точки зрения технической реализации он представляет собой модульную микропроцессорную систему, включающую ПЗУ, ОЗУ(CMOS – память), 2-канальный сервисный интерфейс (ИРПС), память с двойным доступом (ПДП) и модули цифровых входов и выходов.

Объём ПЗУ составляет 32 К.

ОЗУ – разделена на области: одна часть используется в качестве ОЗУ, а в остальной части сохраняются программы, координаты точек, таблицы.

Посредством двух сервисных каналов обеспечивается связь с пультом ручного обучения (ПРО) и внешним запоминающим устройством (ВЗУ - НГМД) либо ЭВМ верхнего уровня.

Память с двойным доступом служит для обмена информацией между уровнями 1 и 2. Её объем составляет1 Кбайт.

Уровень 2 представляет собой автономную микропроцессорную систему, замыкающую контур управления по пути по отдельным осям координат.

Задание управления передается с уровня 1 через память с двойным доступом.

С уровня 2 через ПДД передается информация о достижении нулевой позиции, об аварийных ошибках во время движения и о текущем положении отдельных звеньев манипулятора.

Пульт управления (ПУ). ПУ расположен на лицевой стороне устройства. С ПУ осуществляется включение и выключение устройства, установка режимов работы: ручное управление или автоматическое управление; режим восстановления после аварийной остановки; индикация установки в нулевое положение, аварии и работы.

Пульт ручного обучения (ПРО). На нем расположены: функциональные кнопки - 31 шт., кнопка «Аварийный стоп», 25 индикаторов (светодиодов), двухрядная цифровая индикация (цифровое табло).

СУ работает в 4 основных режимах «Обучение и редактирование», «Воспроизведение», «Диагностика», «Работа с ВЗУ».

• - Обучение и редактирование.

В этом режиме выполняются следующие функции:

- запись, коррекция, переименование и стирание программ;

- запись, коррекция и стирание точек позиционирования;

- ручное управление движением звеньев манипулятора;

- выполнение одной команды;

- заполнение, коррекция и стирание таблиц;

- соответствующая индикация.

• - Воспроизведение.

В этом режиме выполняются следующие функции:

- запуск и останов технологической программы;

- включение/отключение ТО;

- управление пневматикой манипулятора и ТО;

- открытие и закрытие щита ТО;

- пошаговое выполнение программы;

- выполнение G – команд программы;

- выполнение M – команд программы;

- диагностические функции;

- выбор программы и номера команды начала воспроизведения.

• - Диагностика.

В этом режиме выполняются следующие функции:

- установка звеньев манипулятора в нулевые позиции;

- чтение и коррекция параметров настройки;

-сброс аварийной ошибки;

- ручное управление движением звеньев манипулятора;

- вывод робота из зоны конечного выключателя;

- переброс базовых величин параметров из постоянной памяти в CMOS – память;

- автоматическая коррекция суммарной ошибки при управлении по осям;

- инициализация параметров, необходимых для сервоуправления.

• Работа с ВЗУ.

В этом режиме выполняются следующие функции:

- форматирование информации для НГМД;

- запись файла на гибком диске;

- чтение файла с гибкого диска;

- сравнение файла гибкого магнитного диска с файлом памяти;

- стирание файла гибкого диска;

- чтение существующих на гибком диске файлов.

Рис. 4.4. Структурная схема СУ ПР РБ242