3.4.3 Расчет переходных процессов

в РЭП [ω(t), i(t)] и в СЭП [ω(t), φ(t) или l(t)]

Переходный процесс по определенному параметру представляет собой графическое решение дифференциального уравнения, описывающего движение исследуемой системы по соответствующей координате. В этой связи переходные процессы по току и скорости в регулируемом электроприводе могут рассчитываться на основе решения соответствующих дифференциальных уравнений, составленных на основе электрического баланса (для силы тока) и уравнения моментов (для скорости) [1-4]:

. (115)

Переходя к приращениям и учитывая, что L_Я=Т_ЭR_Я, после соответствующих преобразований получаем:

, (116)

, (117)

. (118)

После некоторых преобразований, находим:

, (119)

где J – момент инерции привода, кг·м².

Выражения (115) и (118) представляют собой дифференциальные уравнения в приращениях для силы тока и угловой скорости соответственно. Решение этих выражений позволяет получить кривые изменения силы тока i(t) и угловой скорости во времени ω(t).

В выражении (116) важным параметром является ЭДС преобразователя Е_тп, величина которой и ее поведение определяется действием соответствующих обратных связей по току и скорости (64), (65), (66).

Изменение Е_тп определяет характер переходного процесса.

3.4.4 Составление дифференциальных уравнений в форме Коши и уравнений связи

Математической основой расчета является система дифференциальных уравнений, описывающих САУ ЭП, записанных в форме Коши [4, 20]:

(120)

при где - координаты САУ; n – порядок системы дифференциальных уравнений; х – аргумент (время).

Система дифференциальных уравнений составляется на основе структурной схемы (см. рис. 23). На структурной схеме входные и выходные параметры звеньев, в знаменателе передаточных функций которых содержится оператор дифференцирования Р, обозначают через Х_ВХ и Y с числовыми индексами.

Входным параметрам присваивается индекс, на единицу больший индекса предыдущего выходного параметра. Выходным параметрам в качестве индекса присваивается степень оператора в знаменателе передаточной функции, начиная с первого звена. В последующих звеньях индекс увеличивается на величину степени оператора Р.

Нелинейные звенья Н31 и Н32 в соответствующих контурах представляются в виде функции

Y=F(х). (121)

В результате система дифференциальных уравнений для рассматриваемой структуры имеет вид, показанный в табл. 6.

Таблица 6 – Структура дифференциальных уравнений

W(p)i	Дифференциальные уравнения
Ki/p	PYi=KiBxi
Ki/1+Tip	PYi=(KiBxi-yi)/Ti
B1+B0P	PYi=(βBхi-Tiyi+1)/T2i+2
1+Tip+T2i+1P2	Pyi+1=yiβВхi; β1=b0/T2i+1; β2=b1-b2

Входные параметры Вх_i описываются следующими алгебраическими уравнениями:

Вх₁=F₁[K_PC(U_З-K_CУ_П)]-F₂[K_T(У_З-I_C)]; (122)

Вх₂=K_PTBx_i+У; (123)

Вх₃=У₂-кФУ_Ч; (124)

Вх₄=У₃-I_C. (125)

Приведенные системы дифференциальных и алгебраических уравнений полностью описывают динамику САУ ЭП и используются в расчетах переходных процессов ω(t) в астатической системе 1-го порядка.

Методика построения переходных процессов на основе использования структурной схемы САУ ЭП детально изложена в работе [20], необходимо следовать ей.