Часть I. Определение элементов взаимного ориентирования снимков

1.1. Вычисление направляющих косинусов левого и правого снимков

(12)

Здесь при вычислении направляющих косинусов левого снимка в формулы (12) подставляют значения , а при вычислении направляющих косинусов правого снимка подставляют значения , которые берутся из исходных данных.

1.2. Вычисление коэффициентов уравнений поправок

(13)

(14)

(15)

Здесь x_L, y_L, x_R, y_R – приведены в исходных данных.

a_1.L, …, c_3.L, a_1.R, …, c_3.R – вычислены в п. 1.1 части I.

Величины a_1.L, …, c_3.L, a_1.R, …, c_3.R, cos_R, sin_R, cos_L, cos_L изменяются в каждом приближении.

1.3. Вычисления весов точек в зависимости от их расположения по паре снимков

(16)

Здесь _L, _L, _R, _R – угловые элементы внешнего ориентирования соответственно левого и правого снимков стереопары;

x_L, y_L, x_R, y_R – берут из исходных данных;

(17)

где f – фокусное расстояние снимков ряда.

1.4. Вычисление коэффициентов нормальных уравнений

(18)

1.5. Решение нормальных уравнений – вычисление поправок _L, _R, _R, _L, _R

(19)

1.6. Вычисление исправленных значений элементов взаимного ориентирования снимков

(всегда) (20)

i = 0, 1, 2, 3. … (число приближений).

Здесь в первом приближении i = 0 и

берут из исходных данных, а при вторичном вычислении – из предыдущего решения.

1.7. Вычисление направляющих косинусов по значениям _i+1.L, _i+1.L, _i+1.L, _i+1.L, _i+1.L, _i+1.L

Направляющие косинусы и вычисляют по формулам (12).

Эти направляющие косинусы используют при вычислениях, указанных в п. 1.8, а значения, полученные в последнем приближении, используют для вычислений коэффициентов (см. часть II, п. 2.1 и 2.2).

1.8. Вычисление значений X_i.L, Y_i.L, Z_i.L, X_i.R, Y_i.R, Z_i.R

Величины X_i.L, Y_i.L, Z_i.L, X_i.R, Y_i.R, Z_i.R вычисляются по формулам (13) и используются в дальнейшем для вычисления остаточных параллаксов и следующего приближения.

1.9. Вычисление остаточных поперечных параллаксов

. (21)

На этом заканчивается первое приближение.

Если все полученные в п. 1.5 поправки _L < ₁, _L < ₁, _R < ₁, _R < ₁, _R < ₁ (формулы 21), то приступают к дальнейшим вычислениям. Если хотя бы одна из поправок превышает установленное максимально допустимое значение, то переходят ко второму (последующему) приближению, которое начинается с решения п. 1.2. При этом используют результаты вычислений по формулам (13), полученным в п. 1.8. Направляющие косинусы и для вычислений, указанных в п. 1.2, в этом случае берут из п. 1.7.

Второе (последующее) приближение заканчивается вычислением остаточных поперечных параллаксов (см. п. 1.9).

1.10. Оценка качества взаимного ориентирования снимков

Если достигнуты неравенства (21), то приступают к оценке качества взаимного ориентирования снимков и отбраковке ошибочных точек.

Вычисляют среднюю квадратическую ошибку остаточных поперечных параллаксов

(22)

Производят сравнение каждого q_i с 3m_q. Если для какой-либо точки q > 3m_q, то такая точка при повторном определении элементов взаимного ориентирования не учитывается. Однако количество оставшихся точек должно быть не менее 6.

По оставшимся точкам вновь производят вычисления, начиная с вычислений, указанных в п. 1.2. После повторения цикла вычислений по пунктам 1.2 – 1.9 вторичное исключение ошибочных точек не производится.

Для дальнейших вычислений используют _L, _L, _L, _R, _R, _R, полученные в п.1.6 повторного цикла.

При обработке последующих стереопар в п. 1.1 для первого приближения используют те же направляющие косинусы, что и в первых приближениях в предыдущих стереопарах.