Вопрос 2 Компоновки ртк в виде сборочного центра

Эти компоновки выполняются на основе многофункциональных роботов, снабженных универсальными схватами или механизмами автоматической смены схватов.

Сборочный центр включает в себя конвейер 1, робот 2, автоматическое загрузочное устройство 3, склад с роботом 4, сборочное оборудование 5, при необходимости контрольное оборудование 6, механизм схвата робота 7.

Во время работы РТК из склада роботом склада базовые собираемые детали передаются на конвейер по которому транспортируются к сборочному оборудованию. Присоединяемые детали из загрузочных устройств забираются основным роботом, контролируются и устанавливаются на сборочные позиции, при этом робот выбирает соответствующий схват и присоединяет к руке в магазине схватов.

Интересным направлением развития РТК в составе гибких производственных систем является использование робокаров. Собираемый узел проходит через сборочные позиции на робокаре, где комплектующие детали присоединяются роботами, расположенными на сборочных позициях.

Рассмотренные компоновки РТК могут иметь различную структуру (например отсутствует контрольное оборудование, автоматизированный склад или используется часть склада и т.д.). Принципиальная структура компоновок при различных вариациях остается в рассмотренных вариантах.

Вопрос 3

Промышленный Робот - электромеханическое, пневматическое, гидравлическое устройство или их комбинация, предназначенное для замены человека в промышленности, опасных средах и др.

Робот может непосредственно подчиняться командам оператора, может работать по заранее составленной программе либо следовать набору общих указаний с помощью технологии искусственного интеллекта. Эти задачи позволяют облегчить или вовсе заменить человеческий труд на производстве, в строительстве, при работе с тяжёлыми грузами, вредными материалами, а также в других тяжёлых или небезопасных для человека условиях.

В составе робота есть как механическая часть, собственно исполняющая технологические операции, так и система управления этой механической частью. Механическая часть промышленного робота называется манипулятором и исполняет функции, аналогичные функциям руки человека.

Промышленные роботы являются важными компонентами автоматизированных гибких производственных систем (ГПС), которые позволяют увеличить производительность труда.

Пневматический промышленный робот мп-9с

Для подачи деталей на сборочную позицию и снятия готового изделия применяются различные промышленные роботы. Он состоит из пневматического манипулятора, устройства управления ЭЦПУ-6030, блока подготовки воздуха и соединительных кабелей. Его габаритные размеры и рабочая зона представлены на рисунке 2.3. Техническая характеристика робота: грузоподъемность - 0,2 кг; число степеней подвижности (без схвата) – 3; погрешность позиционирования - 0,05 мм; система координат – цилиндрическая; способ задания координат - по упорам; регулируемое выдвижение руки - 0-150 мм; регулируемый подъём руки - 0-30 мм; регулируемый поворот руки - 0-120°; тип привода – пневматический; масса – 40 кг.

Таблица 1 Техническая характеристика робота МП-9С:

Грузоподъемность, кг	0,2
Число степеней подвижности (без схвата)	3
Погрешность позиционирования, мм	0,05
Система координат	Цилиндрическая
Способ задания координат	По упорам
Регулируемое выдвижение руки, мм	0-150
Регулируемый подъём руки, мм	0-30
Регулируемый поворот руки, º	0-120
Тип привода	Пневматический
Масса, кг	40

Рисунок 2.3 Промышленный робот МП-9С.