АПП

Вопрос 1 Способы автоматической сборки деталей

Анализ существующих работ по автоматизации сборочных процессов позволяет выявить три основных способа сборки, а именно:

• сборку жесткого позиционирования;

• упругого позиционирования;

• подвижного позиционирования.

При жестком позиционировании собираемые детали жестко позиционируются сопрягаемыми элементами в механизмах взаимной ориентации деталей. Соединение их осуществляется перемещением установочных баз, с закреплёнными деталями или перемещением самих деталей, собираемых деталей и используется механизм. В этом случае предъявляются высокие точностные требования.

t _п = 2,5; l_п = 8; h_п = 1,0; h_д = 1,4; Δα ≤ 0º18´; Δβ ≤ 0º10´; Δz ≤ 0,05 мм.

При сборке по способу упругого позиционирования взаимная ориентация деталей осуществляется при помощи использования фасок или предварительного перекоса осей деталей.

При соединении деталей за счет реактивных сил, возникающих при взаимодействии сопрягаемых элементов происходит смещение упругих баз в требуемое положение. Этим компенсируются погрешности взаимной ориентации деталей, которые допускаются значительно большими.

П ри подвижном позиционировании собираемые детали устанавливаются на подвижных базах совершающих сканирующие движения по определенному или случайному законам, или перемещающимся относительно друг друга для устранения смещения кратчайшим путем.

При взаимной ориентации деталей, в первом случае через некоторое время происходит их случайное совмещение, а в последнем случае предварительно оценивается величина относительного смещения сопрягаемых переменных деталей и выбирается командный сигнал на соответствующее смещение установочных баз.

Δ β ≤ 5º; Δz ≤ 0,9 мм; Δα – переменный.

При сканировании одна из сопрягаемых деталей обычно базируется независимо, а другая перемещается в плоскости перпендикулярной своей оси по разным законам и траекториям (по спирали, синусоиде, прямой и т.д.) при этом детали поджимаются друг к другу с некоторым усилием, когда сопрягаемые контуры совпадут, деталь входит в отверстие. Процесс является случайным.

В се три способа автоматической сборки деталей легко реализуются при использовании промышленных роботов (ПР). Если ПР имеет малую погрешность позиционирования, а собираемые детали довольно точно ориентированы на загрузочных позициях, то применяют способ жесткого позиционирования, особенно для теталей сопрягаемым по цилиндрическим поверхностям. При взаимной ориентации деталей более сложной конфигурации или деталей с заходными ризками используют способ упругого позиционирования. Для этого упругие элементы располагают в схватах робота, или в специальных промежуточных модулях. Способ подвижного позиционирования используется при сборке деталей с применением адаптивных роботов (снабженных видеокамерой). При этом определяются координаты сопрягаемых элементов детали и с учетом их рассчитываются траектории движения схватов. Применение сканирования является дополнительной мерой увеличивающей надежность процесса взаимной ориентации с применением роботов.