18. Интегральные методы оценки качества переходного процесса.

Подобные методы оценки позволяют одной величиной оценивать и степень отклонения, и время затухания переходного процесса. Простейший метод – использование площади по кривой переходного процесса: Процесс будет считаться тем лучше, чем меньше I₁. Однако в некоторых случаях такая оценка не подходит. В таких случаях используется квадратичная интегральная оценка: .

19. Классификация корректирующих устройств для линейных систем: последовательные и параллельные корректирующие устройства.

Для достижения необходимого качества процесса управления используются два основных способа:

1) Изменение параметров системы (параметрическая оптимизация)

2) Изменение структуры системы (благодаря введению дополнительных звеньев – корректирующих устройств)

Улучшение точности системы и качества переходных процессов, а так же повышение устойчивости системы - основная задача корректирующих устройств (КУ).

Существуют четыре вида КУ:

- Последовательные

- Параллельные

- КУ по внешнему воздействию

- Неединичная главная обратная связь.

Виды последовательных КУ:

1) Введение производной от ошибки

2) Увеличение общего коэффициента усиления К

3) Введение интеграла от ошибки

Для создания параллельных КУ вводится дополнительная локальная обратная связь

Виды параллельных КУ (корректирующих обратных связей):

1) Жесткая обратная связь

2) Инерционная жесткая обратная связь

3) Гибкая обратная связь

4) Инерционная гибкая обратная связь

20. Классификация корректирующих устройств для линейных систем: корректирующие устройства по внешнему воздействию, корректирующие устройства по внешнему возмущающему воздействию, корректирующие устройства на основе неединичной главной обратной связи.

Для достижения необходимого качества процесса управления используются два основных способа:

1) Изменение параметров системы (параметрическая оптимизация)

2) Изменение структуры системы (благодаря введению дополнительных звеньев – корректирующих устройств)

Улучшение точности системы и качества переходных процессов, а так же повышение устойчивости системы - основная задача корректирующих устройств (КУ).

Существуют четыре вида КУ:

- Последовательные

- Параллельные

- КУ по внешнему воздействию

- Неединичная главная обратная связь.

В большинстве случаев автоматическое управление базируется на формировании управляющих сигналов, исходя из величины ошибки ε.

В случае ввода КУ по внешнему воздействию имеет место комбинированное управление, т. е. и по ошибке, и по внешнему воздействию. Осуществляя коррекцию по внешнему воздействию, при определенных условиях можно свести величину ошибки к нулю при любой форме внешнего воздействия. Такое свойство называется инвариантностью системы по внешнему воздействию. Внешнее воздействие может быть задающим и возмущающим

21. Постановка задачи синтеза корректирующих устройств.

При проектировании САР часть ее элементов предопределены техническим заданием и составляет неизменяемую часть системы. Обычно в эту часть входят объект регулирования, исполнительное устройство, усилители и элементы сравнения. Как правило, динамические свойства неизменяемой части отличаются в худшую сторону от тех, которые необходимо получить по тех. заданию.

Для обеспечения требуемых технических характеристик необходимо надлежащим образом выбрать корректирующее устройство и включить его в схему управления. Эта задача называется задачей синтеза корректирующего устройства. Такие КУ являются изменяемой частью системы, структура и параметры которой должны быть найдены. Обычно параметры корректирующих устройств рассчитываются с помощью специальных математических моделей.

При синтезе последовательных и параллельных КУ исходными данными обычно являются время переходного процесса, величина перерегулирования, максимальное усиление, допустимое в системе, и т. д.

Наиболее популярным и эффективным является частотный метод на основе логарифмических характеристик.