
- •Структура гибкого автоматизированного производства (гап)
- •Функции гибкого автоматизированного производства
- •3. Классификация ртк.
- •4. Различные виды компоновки ртк
- •5. Классификация систем программного управления в зависимости от способа задания перемещения рабочего органа.
- •6. Позиционные и контурные системы числового программного управления.
- •7.Автоматизированный робототехнический комплекс с горизонтальной осью шпинделя.
- •8. Автоматизированный робототехнический комплекс с горизонтальным столом и вертикальным расположением оси шпинделя.
- •9. Принципы построения систем управления для манипуляторов с линейным движением звеньев.
- •10. Принципы построения систем управления для манипуляторов угловым перемещением звеньев.
- •11. Уравнение кинематики манипуляторов.
- •12. Уравнение динамики манипулятора
- •13Развернутая структурная схема системы управления манипулятором.
- •14. Декомпозиция взаимосвязанных систем управления.
- •15.Математическая трактовка динамической декомпозиции.
- •16.Управление цикловым движением манипулятора.
- •17. Написание программы для управления цикловым движением манипулятора и формирование управляющих сигналов на исполнительные устройства.
- •18. Роботизированные технические комплексы с индивидуальным обслуживанием. Комплекс для токарной заготовки типа тел вращения.
- •21. Структура управляющей эвм. Состав исполнительного комплекса гап.
- •22.Схемы планировки гибких производственных систем. Гау с атсс линейного типа, с поперечным расположением оборудования и роликовым конвейером.
- •24.Классификация видов контроля
- •25. Структура системы автоматического контроля.
- •26. Объекты и средства контроля для каждого уровня системы автоматического контроля. Структура измеряемых и регулируемых величин гпс.
- •27. Этапы технологического процесса измерений и его взаимосвязь с основными этапами производства. Принципы построения государственной системы приборов.
- •28. Основные средства контроля. Условная классификация датчиков.
- •29.Способ определения направления и величины проскальзывания. Типы локационных датчиков.
- •30.Аналого-цифровые преобразователи. Схема системы технического зрения.
- •31. Основные этапы технологического процесса измерения и его взаимосвязь с производством. Координатные измерительные машины(ким).
- •32. Шаговые двигатели. Принцип действия.
- •34. Резонанс шагового двигателя
- •35. Полушаговый режим работы шд
- •36. Сквозной ток, возникающий при работе шагового двигателя.
- •37. Микрошаговый режим работы двигателя.
- •38. Контроль тока в шд.
- •39. Оптический датчик. Щелевой оптрон.
- •40. Отражательный оптрон. Оптрон с закрытым оптическим каналом.
- •41. Энкодеры. Принцип действия. Квадратурный энкодер.
- •42. Энкодер абсолютной позиции.
27. Этапы технологического процесса измерений и его взаимосвязь с основными этапами производства. Принципы построения государственной системы приборов.
Основой для выбора средств систем автоматического контроля зависит от тех параметров, которые необходимо измерить в ГАП. Основой для выбора этих средств и построения контроля в целом является правильная разработка технологического процесса измерений, который неотъемлемо должен сопровождать технологический процесс изделий. Укрупнено этапы технологического процесса измерений в его взаимосвязи с производством представл. в след. виде:
Технической базой для создания автоматических систем контроля является государственная система приборов. В настоящее время эта система охватывает лишь часть необходимых для измерения величин. Структура измеряемых и регулируемых величин представлена в виде:
В основу построения гос. системы приборов положены след. принципы: возможность получения сведений и ф-ций систем автоматич. контроля, регулирование и управление ограниченным числом ф-ций, минимизация номенклатуры техн. средств при условии макс. удовл. потребностей, построение техн. средств на основе типовых унифиц. блоков и модулей, агрегатное построение сложных систем управления, совместимость приборов и устройств. Широкое использование датчиков в информац. измерит. системах, микроконтроллерах, привело к значительному изменению требований на современном этапе. Наряду с точностью, быстродействием и помехозащищённостью существенное значение приобрели требования к совместимости.
Специфика применения датчиков в САК ГАП является необходимость оптимального комплексирования различных типов сенсорных устройств.
28. Основные средства контроля. Условная классификация датчиков.
Технические средства контроля включают в себя измерительные преобразователи, аналогово-цифровые, сенсорные системы технического зрения, автоматические тестеры и координатные измерительные машины. Измерительные преобразователи являются первичными носителями информации и составляют отдельный класс устройств контроля.
Измерительный преобразователь – это средство измерения, предназначенное для выработки сигнала в форме, удобной для её передачи, а также её дальнейшего преобразования, обработки, хранения. Датчики состоят из первичного и вторичного преобразователя. Первичные преобразует измеряемые величины в измерительный сигнал. Вторичный преобразователь преобразует сигнал первичного в стандартный выходной сигнал датчика. К датчикам применяют следующие требования: 1) однозначная зависимость выходной величины от входной. 2) достаточно высокая чувствительность.
3
)
стабильность характеристик по истечении
времени. 4) удобство монтажа. По способности
восприятия информации на различное
расстояние от источника датчики делятся
на контактные и бесконтактные.
Бесконтактные позволяют определить в основном геометрические хар-ки обьекта. Контактные в основном измеряют действующие силы и моменты, а также фиксируют координаты точек и их положения по средствам тактильного измерения. Техническое зрение используется в промышленности на операциях распознавания и сортировки деталей, взятия деталей, измерения координат движущихся деталей, определение ориентации деталей, на операциях контроля качества. Локационные датчики используются для измерения в случае нецелесообразности или невозможности применения технического зрения. Например, данный тип датчиков устанавливается в захвате промышленного робота для слежения сварочной головки за траекторией шва. Силомоментные датчики применяются при выполнении механической сборки, абразивной зачистки и шлифовки изделий, т.е. когда в процессе выполнения технологической операции необходимо измерять силы и моменты. Тактильные датчики чаще всего используются при идентификации транспортного положения объектов, для определения проскальзывания деталей.