1.2.3 Определение сил инерции

Рассмотрим положение при . Механизм воспринимает силы, действующие со стороны шарнирных опор, сил инерции и двигателя.

, (1.15)

где – масса рассматриваемого звена,

– ускорение центра тяжести i-ого звена.

Знак <–> указывает на то, что сила инерции направлена в противоположную сторону от направления ускорения.

В данном механизме рассматриваем звенья 2, 3, 4, 5:

Для определения моментов инерции пользуемся формулой:

(1.16)

где – момент инерции i-ого звена,

– угловое ускорение i-ого звена.

Находим момент инерции для звеньев 1, 2, 3, 4:

Сила тяжести определяется по формуле:

(1.17)

Рассмотрим положение при . Механизм воспринимает силы, действующие со стороны шарнирных опор, сил инерции и двигателя.

В данном механизме рассматриваем звенья 2, 3, 4, 5:

Находим момент инерции для звеньев 1, 2, 3, 4:

Сила тяжести для этих звеньев будет такая же, как для положения при .

1.2.4 Определение реакций в кинематических парах

Определяем реакции в кинематических парах кинетостатическим методом. Для этого необходимо ко всем действующим на механизм силам прибавить силу инерции и силу тяжести, а так же момент инерции, то под действием всех этих сил звено можно рассматривать, условно, находящимся в равновесии.

Силовой расчет проводим для двух положений механизма при и .

Необходимо разбить механизм на группы Ассура.

Для положения 1 при уравнение равновесия I группы:

Рассмотрим звено 4:

Определим масштабный коэффициент:

Подсчитаем нагрузку, силу тяжести и реакции:

Уравнение равновесия II группы:

Рассмотрим звено 3:

Рассмотрим звено 2:

Определим масштабный коэффициент:

Подсчитаем нагрузку, силу тяжести и реакции:

Для положения 2 при уравнение равновесия I группы Ассура:

Рассмотрим звено 4:

Определим масштабный коэффициент:

Подсчитаем нагрузку, силу тяжести и реакции:

Уравнение равновесия II группы Ассура:

Рассмотрим звено 3:

Рассмотрим звено 2:

Определим масштабный коэффициент:

Подсчитаем нагрузку, силу тяжести и реакции:

1.2.5 Определение уравновешивающего момента

Для определения М_ур составляем уравнение равновесия сил для положения 1 при :

Находим уравновешивающую силу

Составляем уравнение равновесия:

Затем строим силовой многоугольник, откуда узнаем реакцию в опоре R₀₁:

Для определения М_ур составляем уравнение равновесия сил для положения 2 при :

Находим уравновешивающую силу

Составляем уравнение равновесия:

Затем строим силовой многоугольник, откуда узнаем реакцию в опоре R₀₁: