1.1.3 Определение приведенного момента инерции

Приведенный момент инерции определим по формуле:

, (1.1)

где J_пр – приведенный момент инерции;

J – момент инерции;

_i – угловая скорость i-го звена;

- номинальная угловая скорость звена;

m – масса i-го звена;

V_si – линейная скорость i-го звена.

Полученные данные сводим в таблицу 1.2

Таблица 1.2 Приведенный момент инерции механизма

№	φ°	Jпр, кг·м2
1	0,360	10.77
2	30	11.52
3	60	12.41
4	90	12.84
5	120	12.11
6	150	10.93

продолжение таблицы 1.2

7	180	10.74
8	210	12.07
9	240	13.29
10	270	12.35
11	300	11.65
12	330	10.73

1.1.4 Определение приведенного момента сил сопротивления

Приведенный момент сил сопротивления

, (1.2)

где - приведенный момент сил тяжести,

, (1.3)

где G_i – сила тяжести i – ого звена;

G = mg,

G₂ = 500 Н,

G₃ = 700 Н,

G₄ = 400 Н,

G₅ = 450 Н,

V_Si – скорость центра тяжести i – ого звена;

α_i – (V_Si ^ G_i),

- момент от нагрузки,

, (1.4)

где V_F - скорость звена, на которое действует нагрузка,

P_нагр – усилие нагрузки.

Полученные данные сводим в таблицу 1.3

Таблица 1.3 Значения приведенных моментов сил сопротивления

φ, град	0	30	60	90	120	150	180	210	240	270	300	330
, Н∙м	290.04	311.35	364.98	357.44	-1078.09	-683.09	-485.25	-156.33	-244.45	-259.22	864.15	510.47
, Н∙м	756.52	1826.09	2295.65	2713.04	2165.22	991.3	600	0	0	0	0	0
, Н∙м	1046.56	2137.44	2660.63	3070.48	1087.13	308.21	144.75	-156.33	-244.45	-259.22	864.15	510.47

1.1.5 Определение работы сил сопротивления, сил движущих

Работа сил сопротивление определяется по формулам

(1.5)

или

, (1.6)

где i – номер положения

Δφ – изменение угла поворота; Δφ = 30 ⁰C = 0,523 рад

- приведенный момент сил сопротивления.

Определяем работу сил сопротивления в каждом положении механизма.

Определяем работу сил движущих

(1.7)

где A^д – работа сил движущих;

M_д – приведенный момент сил движущих;

Изменение кинетической энергии

,

где A^д – работа сил движущих;

A^с – работа сил сопротивления;

Значения работы сил сопротивления, сил движущих значения изменений кинетической энергии для всех положений механизма сводим в таблицу 1.4

Таблица 1.4

Положение J	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13
	0	-363.89	-1149.86	-2179.82	-2798.31	-2694.46	-2336.33	-1856.73	-1283.2	-682.76	-372.22	-262.95	0
	0	468.73	937.46	1406.19	1874.92	2343.65	2812.38	3281.11	3749.84	4218.57	4687.3	5156.03	5624.76
	0	832.62	2087.32	3586.01	4673.23	5038.11	5148.71	5137.84	5033.04	4901.33	5059.52	5418.98	5628.31