Безопасность при экспуотации средств робототехники

Аварийные операции при работе промышленных роботов возникают по следующим причинам :

- неправильные движения робота во время обучения и автоматической работы.

- отказ технологического оборудования.

- нахождение человека в рабочем пространстве робота при его работе в автоматическом режиме.

- превышение номинальной грузоподъемности.

- нерациональное размещение технологического оборудования.

- размещение пультов управления внутри рабочего пространства.

Безопасность эксплуатации определения организационного техническим мероприятием обеспечивающими исключение указанных выше факторов, современным проведением регламентных работ, обеспечивающих безотказную работу оборудования, рациональной планировкой оборудования функционирования РТК, и т.д.

Захватные устройства промышленных роботов

В соответствии с назначением работы в технологическом процессе качения звенья манипуляторов снабжаются различного рода рабочими органами, захватными устройствами обеспечивающими взятие и удержания объекта манипулирования технологическими инструментами.

Принцип действия и конструкции захватных устройств в значительной степени зависит от объекта манипулирования.

Захватные устройства можно классифицировать по следующим признакам:

1. по способу захвата и удержания объектов

2. по наличию средств очувствления ( датчиков информации )

По первому признаку захватные устройства делятся на : механические, вакуумные, электромагнитные.

По второму признаку делятся на : не очувствленные и очувствленные.

Механические схваты включает в себя приводное устройство, механизм зажима и захватывающие элементы (губки схваты ).

По виду используемого привода механические схваты подразделяются на : электротехнические, пневматические и гидравлические.

По виду движения губок схваты делятся на : с поступательным движением, с поворотным движением.

Схваты различают по форме и материалу из которых они изготовлены. Роботы могут снабжаться сменными схватами , в этом случае они должны быть легкосъемными.

Иногда по условиями технического процесса необходимо на схватах устанавливаться чувствительные элементы с помощью которых получают информацию об объекте манипулирования и окружающей среды.

Датчики установленные на схватах могут быть контактными ( тактичными ) , и бесконтактными ( локационными ). Простейшим контактными датчиками может служить микропереключатель. Более сложным контактом датчики позволяют регулировать усилии зажима.

Бесконтактные датчики могут использоваться для определения наличия препятствий в зоне манипулирования или определения расстояния до каких-то поверхностей, если это необходимо по технологическому процессу.

Промышленные роботы агрегатно модульного типа

Агрегатно-модульный принцип заключается в построении промышленных роботов из стандартных модулей которые являются законченными узлами с унифицированными соединительными механизмами. В качестве таких модулей могут использоваться одно ил несколько звеньев манипулятора, реализующих перемещение по одной или двум степеням подвижности.

Базовые модули вращательного или паступаемого движения , модули устройства управления и др.

Агрегатно – модульный принцип обладает следующими преимуществами:

- возможность перехода к типовому проектированию сокращающему объем и сроки разработки конструкторской документации.

- сокращение сроков изготовления за счет того, что унифицированные модули могут изготавливаться одновременно с разработкой документации на комплекс.

- снижении стоимости изготовления компонентов комплекса вследствие изготовления унифицированных элементов на специализованных заводах большими предприятиями.

Недостатком такого принципа является избыточность конструкции.